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# 萝莉3代 接收机固件 (STC8H1K08)
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## MCU
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| 参数 | 值 |
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| 型号 | STC8H1K08-36I-QFN20 |
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| 内核 | 1T 8051 |
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| Flash | 8 KB |
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| RAM | 1.25 KB |
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| 主频 | 35 MHz IRC |
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## 引脚分配
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### 舵机 / 串口引脚
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| 功能 | 引脚 | 说明 |
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| CH1 | P3.7 | 舵机 PWM 输出 1 (50Hz) |
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| CH2 | P3.6 | 舵机 PWM 输出 2 |
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| CH3 | P3.5 | 舵机 PWM 输出 3 |
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| CH4 | P3.4 | 舵机 PWM 输出 4 |
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| BAT_ADC | P3.3 / ADC11 | 电池电压分压输入 |
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| LED | P3.2 | 状态指示灯 (1Hz 闪烁 = 正常) |
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| TX | P3.1 | UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相) |
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| RX | P3.0 | UART1 RX / 命令输入 |
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### NRF24L01 (硬件 SPI)
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| 信号 | 引脚 |
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| SCK | P1.5 |
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| MOSI | P1.3 |
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| MISO | P1.4 |
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| CSN | P5.4 |
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| CE | P1.6 |
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| IRQ | P1.7 |
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## 串口命令
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通过 P3.0 (RX) 输入，**115200 8N1**，回车或换行结束命令。
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### 命令列表
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| 命令 | 作用 |
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| `MODEL(SBUS)` | 切换到 SBUS 反向 UART 输出 (100kbps 8N2) |
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| `MODEL(PWM)` | 切换到 4 路舵机 PWM 输出 (50Hz) |
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| `MODEL(UART)` | 切换到 UART 输出 (占位，功能待开发) |
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| `ADDR(0xHH HH HH HH HH)` | 切换 NRF24L01 地址 (5 字节十六进制) |
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| `TUN(N)` | 切换 RF 频道 (0~125 十进制) |
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### 应答格式
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每次命令有效都会应答：
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| 应答 | 含义 |
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| `OK` | 成功 |
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| `ERR` | 命令格式错误 |
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| `ERR_ADDR` | 地址参数错误 |
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| `ERR_RANGE` | 范围错误 |
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| `UNK` | 未知命令 |
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## 私有协议 (与 LoliCon 遥控器配套)
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### NRF24L01 32 字节载荷
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```
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[0] frame_id = 0xA0 (FRAME_ID_CHANNELS)
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[1] seq
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[2] model_id
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[3] flags
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[4..25] 16 路 SBUS 通道 (11 bit × 16 = 22 字节小端位流)
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[26..31] 保留
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```
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### ACK payload 回传 (32 字节)
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```
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[0] frame_id = 0xB0 (FRAME_ID_TELEMETRY)
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[1] seq
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[2..3] battery_mv (uint16_t 大端, 单位 mV)
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[4..31] 预留
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```
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## SBUS 输出
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标准 SBUS 是 **100kbps 8E2 反向 UART**，25 字节一帧。板上 TX 经三极管反相，所以 MCU 发标准 UART 数据，三极管反相后变 SBUS 反向 UART。
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### 数据格式
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| 字节 | 内容 |
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| byte[0] | `0x0F` (起始) |
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| byte[1..22] | 16 通道 × 11 bit (176 bit, 小端位流) |
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| byte[23] | flags (CH17/CH18/failsafe/lost) |
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| byte[24] | `0x00` (结束) |
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> **注：** 实际发送格式为 **8N2** (8 数据位 + 2 停止位 + 无校验)，多数 SBUS 接收器兼容无校验。
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## PWM 输出
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4 路舵机 PWM (CH1~4 对应 P3.7/P3.6/P3.5/P3.4)：
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| 参数 | 值 |
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| 周期 | 50 Hz (20 ms) |
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| 脉宽 | 800 μs ~ 2200 μs |
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| SBUS 中位 (1024) | → 1500 μs |
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| SBUS 范围 (200~1844) | → 1000 μs ~ 2000 μs |
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**实现：** 定时器 0 中断 (20 μs 周期) + 软件 PWM 模拟
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## 失联保护
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定时器 1 每 20 ms 检测一次：
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- 如果 RX 计数器没有增加 → 标记 `lost`
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- `lost` 状态下：
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- **PWM 模式：** 输出 1500 μs 中位
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- **SBUS 模式：** failsafe 标志位置 1
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- **LED** 闪烁频率变为 4 Hz
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## 编译
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```bash
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make # 编译生成 .ihx / .hex / .bin
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make size # 查看 Flash / RAM 占用
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make flash # 用 stcgal 烧录 (需 USB-TTL)
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make clean # 清理
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```
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**工具链：** `sdcc 4.2.0+` (通过 apt 安装)
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## 烧录
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```bash
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stcgal -p stc8h1k08 -b 115200 LoliRX.bin
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```
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用 USB-TTL 连接到 MCU 的 P3.0/P3.1，按住 MCU 复位键直到 `stcgal` 检测到芯片后松开。
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## 目录结构
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```
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├── Makefile
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├── README.md
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├── inc/ # 头文件
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│ ├── stc8h.h STC8H 寄存器定义
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│ ├── config.h 引脚和参数
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│ ├── delay.h
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│ ├── gpio.h
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│ ├── uart.h
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│ ├── spi.h
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│ ├── adc.h
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│ ├── pwm.h
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│ ├── eeprom.h
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│ ├── nrf24l01.h
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│ ├── sbus.h
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│ ├── cmd.h
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│ └── model.h
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├── src/ # C 源文件
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│ ├── delay.c
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│ ├── gpio.c
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│ ├── uart.c
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||
│ ├── spi.c
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||
│ ├── adc.c
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||
│ ├── pwm.c
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||
│ ├── eeprom.c
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||
│ ├── nrf24l01.c
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||
│ ├── sbus.c
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||
│ ├── cmd.c
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||
│ ├── model.c
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||
│ └── main.c
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└── build/ # 编译产物
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```
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