alicerc/AliceRX_STC/README.md

萝莉3代 接收机固件 (STC8H1K08)

MCU

参数	值
型号	STC8H1K08-36I-QFN20
内核	1T 8051
Flash	8 KB
RAM	1.25 KB
主频	35 MHz IRC

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引脚分配

舵机 / 串口引脚

功能	引脚	说明
CH1	P3.7	舵机 PWM 输出 1 (50Hz)
CH2	P3.6	舵机 PWM 输出 2
CH3	P3.5	舵机 PWM 输出 3
CH4	P3.4	舵机 PWM 输出 4
BAT_ADC	P3.3 / ADC11	电池电压分压输入
LED	P3.2	状态指示灯 (1Hz 闪烁 = 正常)
TX	P3.1	UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相)
RX	P3.0	UART1 RX / 命令输入

NRF24L01 (硬件 SPI)

信号	引脚
SCK	P1.5
MOSI	P1.3
MISO	P1.4
CSN	P5.4
CE	P1.6
IRQ	P1.7

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串口命令

通过 P3.0 (RX) 输入，115200 8N1，回车或换行结束命令。

命令列表

命令	作用
MODEL(SBUS)	切换到 SBUS 反向 UART 输出 (100kbps 8N2)
MODEL(PWM)	切换到 4 路舵机 PWM 输出 (50Hz)
MODEL(UART)	切换到 UART 输出 (占位，功能待开发)
ADDR(0xHH HH HH HH HH)	切换 NRF24L01 地址 (5 字节十六进制)
TUN(N)	切换 RF 频道 (0~125 十进制)

应答格式

每次命令有效都会应答：

应答	含义
OK	成功
ERR	命令格式错误
ERR_ADDR	地址参数错误
ERR_RANGE	范围错误
UNK	未知命令

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私有协议 (与 LoliCon 遥控器配套)

NRF24L01 32 字节载荷

[0]       frame_id = 0xA0 (FRAME_ID_CHANNELS)
[1]       seq
[2]       model_id
[3]       flags
[4..25]   16 路 SBUS 通道 (11 bit × 16 = 22 字节小端位流)
[26..31]  保留

ACK payload 回传 (32 字节)

[0]       frame_id = 0xB0 (FRAME_ID_TELEMETRY)
[1]       seq
[2..3]    battery_mv (uint16_t 大端, 单位 mV)
[4..31]   预留

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SBUS 输出

标准 SBUS 是 100kbps 8E2 反向 UART，25 字节一帧。板上 TX 经三极管反相，所以 MCU 发标准 UART 数据，三极管反相后变 SBUS 反向 UART。

数据格式

字节	内容
byte[0]	0x0F (起始)
byte[1..22]	16 通道 × 11 bit (176 bit, 小端位流)
byte[23]	flags (CH17/CH18/failsafe/lost)
byte[24]	0x00 (结束)

注： 实际发送格式为 8N2 (8 数据位 + 2 停止位 + 无校验)，多数 SBUS 接收器兼容无校验。

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PWM 输出

4 路舵机 PWM (CH1~4 对应 P3.7/P3.6/P3.5/P3.4)：

参数	值
周期	50 Hz (20 ms)
脉宽	800 μs ~ 2200 μs
SBUS 中位 (1024)	→ 1500 μs
SBUS 范围 (200~1844)	→ 1000 μs ~ 2000 μs

实现： 定时器 0 中断 (20 μs 周期) + 软件 PWM 模拟

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失联保护

定时器 1 每 20 ms 检测一次：

• 如果 RX 计数器没有增加 → 标记 lost
• lost 状态下：
  • PWM 模式： 输出 1500 μs 中位
  • SBUS 模式： failsafe 标志位置 1
  • LED 闪烁频率变为 4 Hz

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编译

make              # 编译生成 .ihx / .hex / .bin
make size         # 查看 Flash / RAM 占用
make flash        # 用 stcgal 烧录 (需 USB-TTL)
make clean        # 清理

工具链： sdcc 4.2.0+ (通过 apt 安装)

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烧录

stcgal -p stc8h1k08 -b 115200 LoliRX.bin

用 USB-TTL 连接到 MCU 的 P3.0/P3.1，按住 MCU 复位键直到 stcgal 检测到芯片后松开。

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目录结构

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├── Makefile
├── README.md
├── inc/                    # 头文件
│   ├── stc8h.h             STC8H 寄存器定义
│   ├── config.h            引脚和参数
│   ├── delay.h
│   ├── gpio.h
│   ├── uart.h
│   ├── spi.h
│   ├── adc.h
│   ├── pwm.h
│   ├── eeprom.h
│   ├── nrf24l01.h
│   ├── sbus.h
│   ├── cmd.h
│   └── model.h
├── src/                    # C 源文件
│   ├── delay.c
│   ├── gpio.c
│   ├── uart.c
│   ├── spi.c
│   ├── adc.c
│   ├── pwm.c
│   ├── eeprom.c
│   ├── nrf24l01.c
│   ├── sbus.c
│   ├── cmd.c
│   ├── model.c
│   └── main.c
└── build/                  # 编译产物