# 萝莉3代 接收机固件 (STC8H1K08)

## MCU

| 参数 | 值 |
|------|-----|
| 型号 | STC8H1K08-36I-QFN20 |
| 内核 | 1T 8051 |
| Flash | 8 KB |
| RAM  | 1.25 KB |
| 主频 | 35 MHz IRC |

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## 引脚分配

### 舵机 / 串口引脚

| 功能    | 引脚   | 说明                                    |
|---------|--------|-----------------------------------------|
| CH1     | P3.7   | 舵机 PWM 输出 1 (50Hz)                 |
| CH2     | P3.6   | 舵机 PWM 输出 2                        |
| CH3     | P3.5   | 舵机 PWM 输出 3                        |
| CH4     | P3.4   | 舵机 PWM 输出 4                        |
| BAT_ADC | P3.3 / ADC11 | 电池电压分压输入                  |
| LED     | P3.2   | 状态指示灯 (1Hz 闪烁 = 正常)          |
| TX      | P3.1   | UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相) |
| RX      | P3.0   | UART1 RX / 命令输入                     |

### NRF24L01 (硬件 SPI)

| 信号 | 引脚 |
|------|------|
| SCK  | P1.5 |
| MOSI | P1.3 |
| MISO | P1.4 |
| CSN  | P5.4 |
| CE   | P1.6 |
| IRQ  | P1.7 |

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## 串口命令

通过 P3.0 (RX) 输入，**115200 8N1**，回车或换行结束命令。

### 命令列表

| 命令 | 作用 |
|------|------|
| `MODEL(SBUS)` | 切换到 SBUS 反向 UART 输出 (100kbps 8N2) |
| `MODEL(PWM)`  | 切换到 4 路舵机 PWM 输出 (50Hz)          |
| `MODEL(UART)` | 切换到 UART 输出 (占位，功能待开发)       |
| `ADDR(0xHH HH HH HH HH)` | 切换 NRF24L01 地址 (5 字节十六进制) |
| `TUN(N)`      | 切换 RF 频道 (0~125 十进制)              |

### 应答格式

每次命令有效都会应答：

| 应答 | 含义 |
|------|------|
| `OK`           | 成功 |
| `ERR`          | 命令格式错误 |
| `ERR_ADDR`     | 地址参数错误 |
| `ERR_RANGE`    | 范围错误 |
| `UNK`          | 未知命令 |

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## 私有协议 (与 LoliCon 遥控器配套)

### NRF24L01 32 字节载荷

```
[0]       frame_id = 0xA0 (FRAME_ID_CHANNELS)
[1]       seq
[2]       model_id
[3]       flags
[4..25]   16 路 SBUS 通道 (11 bit × 16 = 22 字节小端位流)
[26..31]  保留
```

### ACK payload 回传 (32 字节)

```
[0]       frame_id = 0xB0 (FRAME_ID_TELEMETRY)
[1]       seq
[2..3]    battery_mv (uint16_t 大端, 单位 mV)
[4..31]   预留
```

---

## SBUS 输出

标准 SBUS 是 **100kbps 8E2 反向 UART**，25 字节一帧。板上 TX 经三极管反相，所以 MCU 发标准 UART 数据，三极管反相后变 SBUS 反向 UART。

### 数据格式

| 字节 | 内容 |
|------|------|
| byte[0]      | `0x0F` (起始) |
| byte[1..22]  | 16 通道 × 11 bit (176 bit, 小端位流) |
| byte[23]     | flags (CH17/CH18/failsafe/lost) |
| byte[24]     | `0x00` (结束) |

> **注：** 实际发送格式为 **8N2** (8 数据位 + 2 停止位 + 无校验)，多数 SBUS 接收器兼容无校验。

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## PWM 输出

4 路舵机 PWM (CH1~4 对应 P3.7/P3.6/P3.5/P3.4)：

| 参数 | 值 |
|------|-----|
| 周期 | 50 Hz (20 ms) |
| 脉宽 | 800 μs ~ 2200 μs |
| SBUS 中位 (1024) | → 1500 μs |
| SBUS 范围 (200~1844) | → 1000 μs ~ 2000 μs |

**实现：** 定时器 0 中断 (20 μs 周期) + 软件 PWM 模拟

---

## 失联保护

定时器 1 每 20 ms 检测一次：

- 如果 RX 计数器没有增加 → 标记 `lost`
- `lost` 状态下：
  - **PWM 模式：** 输出 1500 μs 中位
  - **SBUS 模式：** failsafe 标志位置 1
  - **LED** 闪烁频率变为 4 Hz

---

## 编译

```bash
make              # 编译生成 .ihx / .hex / .bin
make size         # 查看 Flash / RAM 占用
make flash        # 用 stcgal 烧录 (需 USB-TTL)
make clean        # 清理
```

**工具链：** `sdcc 4.2.0+` (通过 apt 安装)

---

## 烧录

```bash
stcgal -p stc8h1k08 -b 115200 LoliRX.bin
```

用 USB-TTL 连接到 MCU 的 P3.0/P3.1，按住 MCU 复位键直到 `stcgal` 检测到芯片后松开。

---

## 目录结构

```
.
├── Makefile
├── README.md
├── inc/                    # 头文件
│   ├── stc8h.h             STC8H 寄存器定义
│   ├── config.h            引脚和参数
│   ├── delay.h
│   ├── gpio.h
│   ├── uart.h
│   ├── spi.h
│   ├── adc.h
│   ├── pwm.h
│   ├── eeprom.h
│   ├── nrf24l01.h
│   ├── sbus.h
│   ├── cmd.h
│   └── model.h
├── src/                    # C 源文件
│   ├── delay.c
│   ├── gpio.c
│   ├── uart.c
│   ├── spi.c
│   ├── adc.c
│   ├── pwm.c
│   ├── eeprom.c
│   ├── nrf24l01.c
│   ├── sbus.c
│   ├── cmd.c
│   ├── model.c
│   └── main.c
└── build/                  # 编译产物
```