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# ZhaTianRX
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## 说明
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本项目是ZhaTianRC下的接收机子项目，使用STC8H1K08系列单片机作为主控，NRF24L01作为射频IC，具有4路PWM输出（默认50Hz，驱动舵机），一路串口，一路SBUS（与串口共用TX），一路CRSF/Crossfire输出。
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## 操作说明
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* 使用内置eeprom保存数据，如果eeprom内没有数据则自动进入对频模式。
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* LED状态：1Hz慢闪未连接/断开连接，3Hz快闪对频模式，常亮连接正常，双闪nrf24l01连接异常
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* 默认工作模式：PWM输出
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* 默认回传频率：2Hz
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## 回传功能
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接收机支持通过NRF24L01向发射机回传遥测数据：
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| 回传数据 | 说明 |
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| 电池电压 | 通过 BAT_ADC(P3.3) 采样，12位ADC原始值 |
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| RSSI | 信号强度估计 (0-100)，基于NRF RPD载波检测 |
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| 丢包率 | 滑动窗口估算 (0-100%) |
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回传频率可通过串口命令 `TELEM(N)` 设置为 1~10Hz。
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### 不同输出模式下的回传行为
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| 输出模式 | 回传通道 | 说明 |
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| PWM (默认) | NRF24L01 | 通过NRF回传电压、RSSI、丢包率 |
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| SBUS | NRF24L01 | 同上 |
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| CRFS | CRSF UART + NRF | 通过CRSF遥测帧回传电压/RSSI/丢包，同时将飞控发来的CRSF帧通过NRF转发给发射机 |
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## 引脚分配
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### 功能引脚
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| 功能 | 引脚 | 说明 |
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| CH1 | P3.7 | 舵机 PWM 输出 1 (50Hz) |
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| CH2 | P3.6 | 舵机 PWM 输出 2 |
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| CH3 | P3.5 | 舵机 PWM 输出 3 |
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| CH4 | P3.4 | 舵机 PWM 输出 4 |
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| BAT_ADC | P3.3/ADC11 | 电池电压分压输入 |
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| LED | P3.2 | 状态指示灯 |
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| TX | P3.1 | UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相)|
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| RX | P3.0 | UART1 RX / 命令输入 |
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### NRF24L01连接引脚
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NRF24L01基于STC8系列的一路硬件SPI进行开发。由于IRQ连接到了不具备中断的引脚上，可以通过主函数轮询的方法检测引脚状态
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| SCK | P1.5 |
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| CE | P1.6 |
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| IRQ | P1.7 |
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| CSN | P5.4 |
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| MISO | P1.3 |
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| MOSI | P1.4 |
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## 串口命令
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通过 P3.0 (RX) 输入,115200 8N1,回车或换行结束命令。串口模式时也持续监听是否从串口接收到以下命令，未监听到不影响串口和飞控通信:
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| 命令 | 作用 |
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| `MODEL(SBUS)` | 切换到 SBUS 反向 UART 输出 (100kbps 8N2) |
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| `MODEL(PWM)` | 切换到 4 路舵机 PWM 输出 (50Hz) |
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| `MODEL(UART)` | 切换到 UART 输出 (115200 8N1) |
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| `MODEL(CRFS)` | 切换到 CRSF/Crossfire 输出 (420kbps 8N1) |
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| `ADDR(0xHH HH HH HH HH)` | 切换 NRF24L01 地址 (5 字节十六进制) |
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| `PHRASE(xxxxxx)` | 设置对频短语，1~6位，支持大小写字母和数字 |
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| `TUN(N)` | 切换 RF 频道 (0..125 十进制) |
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| `DEL(BIND)` | 清除EEPROM内的对频信息 |
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| `TELEM(N)` | 设置回传频率 (1~10Hz, 默认2Hz) |
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每次命令有效都会应答:
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* `OK\r\n` - 成功
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* `ERR\r\n` - 命令格式错
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* `ERR_ADDR\r\n` - 地址参数错
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* `ERR_RANGE\r\n` - 范围错
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* `UNK\r\n` - 未知命令
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