ZhaTianRX

说明

本项目是ZhaTianRC下的接收机子项目，使用STC8H1K08系列单片机作为主控，NRF24L01作为射频IC，具有4路PWM输出（默认50Hz，驱动舵机），一路串口，一路SBUS（与串口共用TX），一路CRSF/Crossfire输出。

操作说明

使用内置eeprom保存数据，如果eeprom内没有数据则自动进入对频模式。
LED状态：1Hz慢闪未连接/断开连接，3Hz快闪对频模式，常亮连接正常，双闪nrf24l01连接异常
默认工作模式：PWM输出
默认回传频率：2Hz

回传功能

接收机支持通过NRF24L01向发射机回传遥测数据：

回传数据	说明
电池电压	通过 BAT_ADC(P3.3) 采样，12位ADC原始值
RSSI	信号强度估计 (0-100)，基于NRF RPD载波检测
丢包率	滑动窗口估算 (0-100%)

回传频率可通过串口命令 TELEM(N) 设置为 1~10Hz。

不同输出模式下的回传行为

输出模式	回传通道	说明
PWM (默认)	NRF24L01	通过NRF回传电压、RSSI、丢包率
SBUS	NRF24L01	同上
CRFS	CRSF UART + NRF	通过CRSF遥测帧回传电压/RSSI/丢包，同时将飞控发来的CRSF帧通过NRF转发给发射机

引脚分配

功能引脚

功能	引脚	说明
CH1	P3.7	舵机 PWM 输出 1 (50Hz)
CH2	P3.6	舵机 PWM 输出 2
CH3	P3.5	舵机 PWM 输出 3
CH4	P3.4	舵机 PWM 输出 4
BAT_ADC	P3.3/ADC11	电池电压分压输入
LED	P3.2	状态指示灯
TX	P3.1	UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相)
RX	P3.0	UART1 RX / 命令输入

NRF24L01连接引脚

NRF24L01基于STC8系列的一路硬件SPI进行开发。由于IRQ连接到了不具备中断的引脚上，可以通过主函数轮询的方法检测引脚状态 | SCK | P1.5 | | CE | P1.6 | | IRQ | P1.7 | | CSN | P5.4 | | MISO | P1.3 | | MOSI | P1.4 |

串口命令

通过 P3.0 (RX) 输入,115200 8N1,回车或换行结束命令。串口模式时也持续监听是否从串口接收到以下命令，未监听到不影响串口和飞控通信:

命令	作用
`MODEL(SBUS)`	切换到 SBUS 反向 UART 输出 (100kbps 8N2)
`MODEL(PWM)`	切换到 4 路舵机 PWM 输出 (50Hz)
`MODEL(UART)`	切换到 UART 输出 (115200 8N1)
`MODEL(CRFS)`	切换到 CRSF/Crossfire 输出 (420kbps 8N1)
`ADDR(0xHH HH HH HH HH)`	切换 NRF24L01 地址 (5 字节十六进制)
`PHRASE(xxxxxx)`	设置对频短语，1~6位，支持大小写字母和数字
`TUN(N)`	切换 RF 频道 (0..125 十进制)
`DEL(BIND)`	清除EEPROM内的对频信息
`TELEM(N)`	设置回传频率 (1~10Hz, 默认2Hz)

每次命令有效都会应答:

OK\r\n - 成功
ERR\r\n - 命令格式错
ERR_ADDR\r\n - 地址参数错
ERR_RANGE\r\n - 范围错
UNK\r\n - 未知命令

3.5 KiB Raw Blame History Unescape Escape