# ZhaTianRX

## 说明

本项目是ZhaTianRC下的接收机子项目，使用STC8H1K08系列单片机作为主控，NRF24L01作为射频IC，具有4路PWM输出（默认50Hz，驱动舵机），一路串口，一路SBUS（与串口共用TX），一路CRSF/Crossfire输出。

## 操作说明

* 使用内置eeprom保存数据，如果eeprom内没有数据则自动进入对频模式。
* LED状态：1Hz慢闪未连接/断开连接，3Hz快闪对频模式，常亮连接正常，双闪nrf24l01连接异常
* 默认工作模式：PWM输出
* 默认回传频率：2Hz

## 回传功能

接收机支持通过NRF24L01向发射机回传遥测数据：

| 回传数据 | 说明 |
|---------|------|
| 电池电压 | 通过 BAT_ADC(P3.3) 采样，12位ADC原始值 |
| RSSI | 信号强度估计 (0-100)，基于NRF RPD载波检测 |
| 丢包率 | 滑动窗口估算 (0-100%) |

回传频率可通过串口命令 `TELEM(N)` 设置为 1~10Hz。

### 不同输出模式下的回传行为

| 输出模式 | 回传通道 | 说明 |
|---------|---------|------|
| PWM (默认) | NRF24L01 | 通过NRF回传电压、RSSI、丢包率 |
| SBUS | NRF24L01 | 同上 |
| CRFS | CRSF UART + NRF | 通过CRSF遥测帧回传电压/RSSI/丢包，同时将飞控发来的CRSF帧通过NRF转发给发射机 |

## 引脚分配

### 功能引脚

| 功能       | 引脚        | 说明                                |
|-----------|------------|---------------------------------------|
| CH1       | P3.7       | 舵机 PWM 输出 1 (50Hz)                |
| CH2       | P3.6       | 舵机 PWM 输出 2                       |
| CH3       | P3.5       | 舵机 PWM 输出 3                       |
| CH4       | P3.4       | 舵机 PWM 输出 4                       |
| BAT_ADC   | P3.3/ADC11 | 电池电压分压输入                       |
| LED       | P3.2       | 状态指示灯                            |
| TX        | P3.1       | UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相)|
| RX        | P3.0       | UART1 RX / 命令输入                   |

### NRF24L01连接引脚
NRF24L01基于STC8系列的一路硬件SPI进行开发。由于IRQ连接到了不具备中断的引脚上，可以通过主函数轮询的方法检测引脚状态
| SCK  | P1.5 |
| CE   | P1.6 |
| IRQ  | P1.7 |
| CSN  | P5.4 |
| MISO | P1.3 |
| MOSI | P1.4 |

## 串口命令

通过 P3.0 (RX) 输入,115200 8N1,回车或换行结束命令。串口模式时也持续监听是否从串口接收到以下命令，未监听到不影响串口和飞控通信:
 
| 命令              | 作用                                          |
|-------------------|----------------------------------------------|
| `MODEL(SBUS)`     | 切换到 SBUS 反向 UART 输出 (100kbps 8N2)      |
| `MODEL(PWM)`      | 切换到 4 路舵机 PWM 输出 (50Hz)               |
| `MODEL(UART)`     | 切换到 UART 输出 (115200 8N1)                  |
| `MODEL(CRFS)`     | 切换到 CRSF/Crossfire 输出 (420kbps 8N1)       |
| `ADDR(0xHH HH HH HH HH)` | 切换 NRF24L01 地址 (5 字节十六进制)     |
| `PHRASE(xxxxxx)` | 设置对频短语，1~6位，支持大小写字母和数字        |
| `TUN(N)`          | 切换 RF 频道 (0..125 十进制)                  |
| `DEL(BIND)`       | 清除EEPROM内的对频信息                        |
| `TELEM(N)`        | 设置回传频率 (1~10Hz, 默认2Hz)                |

每次命令有效都会应答:
 *   `OK\r\n`     - 成功
 *   `ERR\r\n`    - 命令格式错
 *   `ERR_ADDR\r\n` - 地址参数错
 *   `ERR_RANGE\r\n` - 范围错
 *   `UNK\r\n`    - 未知命令