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644 B
C
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644 B
C
/**
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* @file pwm.h
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* @brief 4 路舵机 PWM 输出 (50Hz, 1ms ~ 2ms 脉宽)
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* 实现方式:定时器 0 中断 (20us 周期) + 软件 PWM 模拟
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* 精度:20us,SBUS 通道值精度 ≈ 12 SBUS 单位 (≈ 0.6% 行程)
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* 周期:20ms = 1000 个 20us 计数
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* 通道脉宽:1000us ~ 2000us = 50 ~ 100 个 20us 计数
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*/
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#ifndef __PWM_H
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#define __PWM_H
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#include "stc8h.h"
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#include <stdint.h>
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void pwm_init(void); /* 初始化 PWM 输出 */
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void pwm_set(uint8_t ch, uint16_t width_us); /* 设置通道脉宽 (us) */
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void pwm_set_from_sbus(uint8_t ch, uint16_t sbus_val); /* 从 SBUS 值设置 */
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#endif |