Initial commit - sync AliceRC to Gitea

2026-08-03 15:54:25 +08:00
commit 493b7d81d7
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@@ -0,0 +1,196 @@
+# 萝莉3代 接收机固件 (STC8H1K08)
+
+## MCU
+
+| 参数 | 值 |
+|------|-----|
+| 型号 | STC8H1K08-36I-QFN20 |
+| 内核 | 1T 8051 |
+| Flash | 8 KB |
+| RAM  | 1.25 KB |
+| 主频 | 35 MHz IRC |
+
+---
+
+## 引脚分配
+
+### 舵机 / 串口引脚
+
+| 功能    | 引脚   | 说明                                    |
+|---------|--------|-----------------------------------------|
+| CH1     | P3.7   | 舵机 PWM 输出 1 (50Hz)                 |
+| CH2     | P3.6   | 舵机 PWM 输出 2                        |
+| CH3     | P3.5   | 舵机 PWM 输出 3                        |
+| CH4     | P3.4   | 舵机 PWM 输出 4                        |
+| BAT_ADC | P3.3 / ADC11 | 电池电压分压输入                  |
+| LED     | P3.2   | 状态指示灯 (1Hz 闪烁 = 正常)          |
+| TX      | P3.1   | UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相) |
+| RX      | P3.0   | UART1 RX / 命令输入                     |
+
+### NRF24L01 (硬件 SPI)
+
+| 信号 | 引脚 |
+|------|------|
+| SCK  | P1.5 |
+| MOSI | P1.3 |
+| MISO | P1.4 |
+| CSN  | P5.4 |
+| CE   | P1.6 |
+| IRQ  | P1.7 |
+
+---
+
+## 串口命令
+
+通过 P3.0 (RX) 输入，**115200 8N1**，回车或换行结束命令。
+
+### 命令列表
+
+| 命令 | 作用 |
+|------|------|
+| `MODEL(SBUS)` | 切换到 SBUS 反向 UART 输出 (100kbps 8N2) |
+| `MODEL(PWM)`  | 切换到 4 路舵机 PWM 输出 (50Hz)          |
+| `MODEL(UART)` | 切换到 UART 输出 (占位，功能待开发)       |
+| `ADDR(0xHH HH HH HH HH)` | 切换 NRF24L01 地址 (5 字节十六进制) |
+| `TUN(N)`      | 切换 RF 频道 (0~125 十进制)              |
+
+### 应答格式
+
+每次命令有效都会应答：
+
+| 应答 | 含义 |
+|------|------|
+| `OK`           | 成功 |
+| `ERR`          | 命令格式错误 |
+| `ERR_ADDR`     | 地址参数错误 |
+| `ERR_RANGE`    | 范围错误 |
+| `UNK`          | 未知命令 |
+
+---
+
+## 私有协议 (与 LoliCon 遥控器配套)
+
+### NRF24L01 32 字节载荷
+
+```
+[0]       frame_id = 0xA0 (FRAME_ID_CHANNELS)
+[1]       seq
+[2]       model_id
+[3]       flags
+[4..25]   16 路 SBUS 通道 (11 bit × 16 = 22 字节小端位流)
+[26..31]  保留
+```
+
+### ACK payload 回传 (32 字节)
+
+```
+[0]       frame_id = 0xB0 (FRAME_ID_TELEMETRY)
+[1]       seq
+[2..3]    battery_mv (uint16_t 大端, 单位 mV)
+[4..31]   预留
+```
+
+---
+
+## SBUS 输出
+
+标准 SBUS 是 **100kbps 8E2 反向 UART**，25 字节一帧。板上 TX 经三极管反相，所以 MCU 发标准 UART 数据，三极管反相后变 SBUS 反向 UART。
+
+### 数据格式
+
+| 字节 | 内容 |
+|------|------|
+| byte[0]      | `0x0F` (起始) |
+| byte[1..22]  | 16 通道 × 11 bit (176 bit, 小端位流) |
+| byte[23]     | flags (CH17/CH18/failsafe/lost) |
+| byte[24]     | `0x00` (结束) |
+
+> **注：** 实际发送格式为 **8N2** (8 数据位 + 2 停止位 + 无校验)，多数 SBUS 接收器兼容无校验。
+
+---
+
+## PWM 输出
+
+4 路舵机 PWM (CH1~4 对应 P3.7/P3.6/P3.5/P3.4)：
+
+| 参数 | 值 |
+|------|-----|
+| 周期 | 50 Hz (20 ms) |
+| 脉宽 | 800 μs ~ 2200 μs |
+| SBUS 中位 (1024) | → 1500 μs |
+| SBUS 范围 (200~1844) | → 1000 μs ~ 2000 μs |
+
+**实现：** 定时器 0 中断 (20 μs 周期) + 软件 PWM 模拟
+
+---
+
+## 失联保护
+
+定时器 1 每 20 ms 检测一次：
+
+- 如果 RX 计数器没有增加 → 标记 `lost`
+- `lost` 状态下：
+  - **PWM 模式：** 输出 1500 μs 中位
+  - **SBUS 模式：** failsafe 标志位置 1
+  - **LED** 闪烁频率变为 4 Hz
+
+---
+
+## 编译
+
+```bash
+make              # 编译生成 .ihx / .hex / .bin
+make size         # 查看 Flash / RAM 占用
+make flash        # 用 stcgal 烧录 (需 USB-TTL)
+make clean        # 清理
+```
+
+**工具链：** `sdcc 4.2.0+` (通过 apt 安装)
+
+---
+
+## 烧录
+
+```bash
+stcgal -p stc8h1k08 -b 115200 LoliRX.bin
+```
+
+用 USB-TTL 连接到 MCU 的 P3.0/P3.1，按住 MCU 复位键直到 `stcgal` 检测到芯片后松开。
+
+---
+
+## 目录结构
+
+```
+.
+├── Makefile
+├── README.md
+├── inc/                    # 头文件
+│   ├── stc8h.h             STC8H 寄存器定义
+│   ├── config.h            引脚和参数
+│   ├── delay.h
+│   ├── gpio.h
+│   ├── uart.h
+│   ├── spi.h
+│   ├── adc.h
+│   ├── pwm.h
+│   ├── eeprom.h
+│   ├── nrf24l01.h
+│   ├── sbus.h
+│   ├── cmd.h
+│   └── model.h
+├── src/                    # C 源文件
+│   ├── delay.c
+│   ├── gpio.c
+│   ├── uart.c
+│   ├── spi.c
+│   ├── adc.c
+│   ├── pwm.c
+│   ├── eeprom.c
+│   ├── nrf24l01.c
+│   ├── sbus.c
+│   ├── cmd.c
+│   ├── model.c
+│   └── main.c
+└── build/                  # 编译产物
+```