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2026-06-29 19:04:09 +08:00
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rx/config.h
+11 -10
View File
@@ -28,11 +28,10 @@
#define NRF_BINDING 1 /* 3Hz - 对频中 */ #define NRF_BINDING 1 /* 3Hz - 对频中 */
#define CONNECTED 2 /* 常亮 - 已连接 */ #define CONNECTED 2 /* 常亮 - 已连接 */
#define NRF_ERROR 4 /* 双闪 - NRF硬件错误 */ #define NRF_ERROR 4 /* 双闪 - NRF硬件错误 */
/* UART运行模式 */ /* UART运行模式 */
#define UART_UART 0 #define UART_CMD 0
#define UART_SBUS 1 #define UART_SBUS 1
#define UART_CRFS 2 #define UART_CRSF 2
/* ======================================================================== /* ========================================================================
* 全局变量 * 全局变量
@@ -42,18 +41,20 @@
struct CONFIG struct CONFIG
{ {
// 运行模式 // 运行模式
uint8 runModel; uint8 RunMode;
// nrf24使用的通道 // nrf24使用的通道
uint8 nrf_ch; uint8 NrfCH;
// nrf24使用的对频短语 // nrf24使用的对频短语
uint8 nrf_bindphr[6]; uint8 BindPhr[6];
// nrf24地址，40位 // nrf24地址，40位
uint8 nrf_addr[5]; uint8 RxAddr[5];
// 对频标志 // 对频标志
uint8 tx_magic; uint8 BindMagic;
// 记录的发射机地址 // 记录的发射机地址
uint8 tx_addr[5]; uint8 TxAddr[5];
} config; // 回传频率
uint8 TelemRate;
} Config;
// nrf24l01接收的数据 // nrf24l01接收的数据
struct RFDATA struct RFDATA
rx/main.c
+18 -5
View File
@@ -23,11 +23,17 @@
#include "nrf24.h" #include "nrf24.h"
#include "uart.h" #include "uart.h"
void LoadConfig(); // EEPROM操作
void SystemInit(); static CONFIG IAP_Read();
void PWMBInit(); static void IAP_Write(uint8 addr, CONFIG dat);
static void IAP_Erase(uint8 addr);
void main(void) { static void LoadConfig();
static void SystemInit();
static void PWMBInit();
static void UpdatePWMB();
static void main(void) {
/* 系统初始化 */ /* 系统初始化 */
SystemInit(); SystemInit();
PWMBInit(); PWMBInit();
@@ -236,7 +242,6 @@ void Servo_SetAngle(uint16 CH_Value[4]) {
PWMB_CCR7 = CH_Value[2]*2-1500; PWMB_CCR7 = CH_Value[2]*2-1500;
PWMB_CCR8 = CH_Value[3]*2-1500; PWMB_CCR8 = CH_Value[3]*2-1500;
} }
// 中断 // 中断
void tm0_isr(void) __interrupt(1) { void tm0_isr(void) __interrupt(1) {
// 40MHz系统下10us中断, 用于系统滴答 // 40MHz系统下10us中断, 用于系统滴答
@@ -247,3 +252,11 @@ void tm0_isr(void) __interrupt(1) {
if (sys_tick++ >= 1000) sys_tick = 0; // 1秒清零 if (sys_tick++ >= 1000) sys_tick = 0; // 1秒清零
} }
} }
static CONFIG IAP_Read(){
static __xdata CONFIG dat;
return dat;
}
static void IAP_Write(uint8 addr, CONFIG dat);
static void IAP_Erase(uint8 addr);
rx/uart.c
+157 -152
View File
@@ -1,5 +1,8 @@
#include "uart.h" #include "uart.h"
#define UART_Buf_Size 16
static char cmd[UART_Buf_Size];
/* ======================================================================== /* ========================================================================
* UART1 - 串口通信 (使用Timer2做波特率发生器) * UART1 - 串口通信 (使用Timer2做波特率发生器)
* ======================================================================== * ========================================================================
@@ -7,127 +10,96 @@
# 串口驱动，需要包含以下内容 # 串口驱动，需要包含以下内容
* UART模式，波特率115200 * UART模式，波特率115200
* 数据解析，命令表： * 数据解析，命令表：
模式切换 MODEL(UART | SBUS | CRFS) 模式切换 MODE(UART | SBUS | CRFS)
模块地址 ADDR(0x00 00 00 00 00) 模块地址 ADDR(0000000000)
对频短语 PHRASE(xxxxxx) 对频短语 PHRASE(xxxxxx)
切换频道 TUN(40) 切换频道 TUN(040)
清除信息 DEL(DATA) 清除信息 DEL(DATA)
回传频率 TELEM(N) - 设置回传频率 1~10Hz
* SBUS模式，波特率100000 * SBUS模式，波特率100000
* CRFS模式，波特率420000，功能占位，暂不实现 * CRFS模式，波特率420000，功能占位，暂不实现
*/ */
static void UART_ParseCommand(void) {
static void Cmd_Parse(void) { // 解析运行模式
if (!uart_cmd_ready) return; if (cmd[0] == 'M') {
uart_cmd_ready = 0; if (cmd_buf[5] == 'S'){
Config.RunMode = UART_SBUS;
char *cmd = (char *)uart_rx_buf; SBUS_Init();
UART_SendString(2, "OK");
/* MODEL(SBUS) - 切换到SBUS模式 */ return;
if (strcmp(cmd, "MODEL(SBUS)") == 0) { } else if (cmd_buf[5] == 'U') {
out_mode = OUT_MODE_SBUS; Config.RunMode = UART_CMD;
SBUS_Init(); CMD_Init();
Cmd_Respond("OK"); UART_SendString(2, "OK");
return; return;
} else if (cmd_buf[5] == 'C') {
CRFS_Init();
Config.RunMode = UART_CRSF;
UART_SendString(2, "OK");
return;
}
} }
/* ADDR(HHHHHHHHHH) - 切换NRF24L01地址 */
/* MODEL(PWM) - 切换到PWM模式 */ else if (cmd[0] == 'A') {
if (strcmp(cmd, "MODEL(PWM)") == 0) { for (uint8_t i=0; i<5; i++) {
out_mode = OUT_MODE_PWM; uint8 h=0,l=0;
/* 重新初始化UART1为115200 */
UART1_Init();
Cmd_Respond("OK");
return;
}
/* MODEL(UART) - 切换到UART模式 (占位) */
if (strcmp(cmd, "MODEL(UART)") == 0) {
out_mode = OUT_MODE_UART;
UART1_Init();
Cmd_Respond("OK");
return;
}
/* MODEL(CRFS) - 切换到CRFS/CRSF输出模式 */
if (strcmp(cmd, "MODEL(CRFS)") == 0) {
out_mode = OUT_MODE_CRFS;
CRFS_Init();
Cmd_Respond("OK");
return;
}
/* ADDR(0xHH HH HH HH HH) - 切换NRF24L01地址 */
if (cmd[0] == 'A' && cmd[1] == 'D' && cmd[2] == 'D' && cmd[3] == 'R') {
/* 解析: ADDR(0xHH HH HH HH HH) */
static uint8_t __xdata new_addr[NRF_ADDR_WIDTH];
uint8_t ok = 1;
char *p = cmd + 5; /* 跳过 "ADDR(" */
for (uint8_t i = 0; i < NRF_ADDR_WIDTH; i++) {
/* 跳过 "0x" */
if (*p == '0' && (*(p+1) == 'x' || *(p+1) == 'X')) p += 2;
/* 跳过空格 */
while (*p == ' ') p++;
/* 解析两位十六进制 */ /* 解析两位十六进制 */
uint8_t hi = 0, lo = 0; if (cmd_buf[6+i*2] >= '0' && cmd_buf[6+i*2] <= '9')
if (*p >= '0' && *p <= '9') hi = *p - '0'; h=cmd_buf[6+i*2]-'0';
else if (*p >= 'A' && *p <= 'F') hi = *p - 'A' + 10; else if (cmd_buf[6+i*2] >= 'A' && cmd_buf[6+i*2] <= 'F')
else if (*p >= 'a' && *p <= 'f') hi = *p - 'a' + 10; h=cmd_buf[6+i*2]-'A';
else { ok = 0; break; } else {
p++; UART_SendString(8, "ERR_ADDR");
if (*p >= '0' && *p <= '9') lo = *p - '0'; return;
else if (*p >= 'A' && *p <= 'F') lo = *p - 'A' + 10; }
else if (*p >= 'a' && *p <= 'f') lo = *p - 'a' + 10;
else { ok = 0; break; } if (cmd_buf[7+i*2] >= '0' && cmd_buf[7+i*2] <= '9')
p++; h=cmd_buf[7+i*2]-'0';
new_addr[i] = (hi << 4) | lo; else if (cmd_buf[7+i*2] >= 'A' && cmd_buf[7+i*2] <= 'F')
} h=cmd_buf[7+i*2]-'A';
if (ok) { else {
for (uint8_t i = 0; i < NRF_ADDR_WIDTH; i++) UART_SendString(8, "ERR_ADDR");
tx_addr[i] = new_addr[i]; return;
NRF24L01_WriteBuf(NRF_TX_ADDR, tx_addr, NRF_ADDR_WIDTH); }
NRF24L01_WriteBuf(NRF_RX_ADDR_P0, tx_addr, NRF_ADDR_WIDTH);
Cmd_Respond("OK"); Config.RxAddr[i] = h | l;
} else {
Cmd_Respond("ERR_ADDR");
} }
// 应用
WriteConfig();
NRF24_SetAddr();
return; return;
} }
/* TUN(N) - 切换RF频道 */ /* TUN(N) - 切换RF频道 */
if (cmd[0] == 'T' && cmd[1] == 'U' && cmd[2] == 'N') { else if (cmd[0] == 'T' && cmd[1] == 'U') {
uint8_t ch = 0; uint8_t ch = 0;
char *p = cmd + 4; /* 跳过 "TUN(" */ char *p = cmd + 4; /* 跳过 "TUN(" */
while (*p >= '0' && *p <= '9') { while (*p >= '0' && *p <= '9') {
ch = ch * 10 + (*p - '0'); ch = ch * 10 + (*p - '0');
p++; p++;
} }
if (ch <= NRF_MAX_CHANNEL) { if (ch <= 125) {
NRF24L01_SetChannel(ch); Config.RxAddr = ch
Cmd_Respond("OK"); NRF24L01_SetChannel();
UART_SendString("OK");
} else { } else {
Cmd_Respond("ERR_RANGE"); UART_SendString("ERR_RANGE");
} }
return; return;
} }
/* DEL(BIND) - 清除对频信息 */ /* DEL(BIND) - 清除对频信息 */
if (strcmp(cmd, "DEL(BIND)") == 0) { else if (cmd[0] == 'D') {
/* 擦除EEPROM中的对频标志 */ /* 擦除EEPROM中的对频标志 */
IAP_EraseSector(0x0000); IAP_EraseALL();
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_BIND_FLAG, 0x00); UART_SendString("OK");
rx_state = RX_STATE_BINDING;
NRF_EnterBindMode();
Cmd_Respond("OK");
return; return;
} }
/* PHRASE(xxxxxx) - 设置对频短语, 1~6位字母数字 */ /* PHRASE(xxxxxx) - 设置对频短语, 1~6位字母数字 */
if (cmd[0] == 'P' && cmd[1] == 'H' && cmd[2] == 'R' && cmd[3] == 'A' else if (cmd[0] == 'P') {
&& cmd[4] == 'S' && cmd[5] == 'E') { uint8 i;
uint8_t i;
char *p = cmd + 7; /* 跳过 "PHRASE(" */ char *p = cmd + 7; /* 跳过 "PHRASE(" */
/* 计算短语长度 (直到 ')' 或结束) */ /* 计算短语长度 (直到 ')' 或结束) */
uint8_t len = 0; uint8 len = 0;
while (p[len] && p[len] != ')' && len < RF_PHRASE_LEN) { while (p[len] && p[len] != ')' && len < RF_PHRASE_LEN) {
char c = p[len]; char c = p[len];
/* 只允许字母和数字 */ /* 只允许字母和数字 */
@@ -145,87 +117,121 @@ static void Cmd_Parse(void) {
} }
/* 复制新短语 */ /* 复制新短语 */
for (i = 0; i < len; i++) for (i = 0; i < len; i++)
bind_phrase[i] = (uint8_t)p[i]; Config.BindPhr[i] = (uint8)p[i];
/* 剩余部分用空格填充 */ /* 剩余部分用空格填充 */
for (i = len; i < RF_PHRASE_LEN; i++) for (i = len; i < 6; i++)
bind_phrase[i] = ' '; Config.BindPhr[i] = ' ';
/* 保存到EEPROM */
IAP_EraseSector(0x0000); IAP_WriteConfig();
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_BIND_FLAG, EEPROM_BIND_MAGIC); UART_SendString("OK");
for (i = 0; i < NRF_ADDR_WIDTH; i++)
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_TX_ADDR + i, tx_addr[i]);
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_RF_CH, rf_channel);
for (i = 0; i < RF_PHRASE_LEN; i++)
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_BIND_PHRASE + i, bind_phrase[i]);
/* 重新初始化NRF以使用新短语 */
NRF24L01_Init();
NRF24L01_RXMode();
Cmd_Respond("OK");
return; return;
} }
/* TELEM(N) - 设置回传频率 1~9Hz */
/* TELEM(N) - 设置回传频率 1~10Hz */ else if (cmd[0] == 'T' && cmd[1] == 'E') {
if (cmd[0] == 'T' && cmd[1] == 'E' && cmd[2] == 'L' && cmd[3] == 'E' uint8 hz = 0;
&& cmd[4] == 'M') {
uint8_t hz = 0;
char *p = cmd + 6; /* 跳过 "TELEM(" */ char *p = cmd + 6; /* 跳过 "TELEM(" */
while (*p >= '0' && *p <= '9') { if (*p > '0' && *p <= '9') {
hz = hz * 10 + (*p - '0'); hz = *p - '0';
p++;
}
if (hz >= 1 && hz <= 10) {
telem_rate_hz = hz;
Cmd_Respond("OK");
} else { } else {
Cmd_Respond("ERR_RANGE"); Cmd_Respond("ERR_RANGE");
return;
} }
Config.TelemRate = hz;
return;
}
// 发送了识别不了的东西
else {
UART_SendString("UNK");
return; return;
} }
/* 未知命令 */
Cmd_Respond("UNK");
} }
static void UART_SendByte(uint8 dat) {
static void UART1_SendByte(uint8_t dat) {
SBUF = dat; SBUF = dat;
while (!TI); while (!TI);
TI = 0; TI = 0;
} }
static void UART1_SendString(const char *s) { static void UART_SendString(uint8 len, char *str) {
while (*s) { for(uint8 i = 0, i++, i < len){
UART1_SendByte((uint8_t)(*s++)); UART_SendByte(str[i]);
}
}
static void UART1_SendStringLen(const char *s, uint8_t len) {
for (uint8_t i = 0; i < len; i++) {
UART1_SendByte((uint8_t)s[i]);
} }
} }
static void SBUS_Init(void) { static void SBUS_Init(void) {
/* 切换到 SBUS 波特率 100kbps */ P_SW2 |= 0x80; /* 使能访问扩展SFR（若需访问T2相关XFR） */
/* 100000 @ 24MHz: T2 reload = 65536 - 60 = 0xFFC4 */ /* 1. 选择定时器2作为串口1的波特率发生器 */
T2H = 0xFF; AUXR &= ~0x01; /* 先清除S1ST2，再置1 */
T2L = 0xC4; AUXR |= 0x01; /* S1ST2 = 1 */
AUXR |= T2x12; /* 2. 定时器2配置为1T模式，启动 */
AUXR |= T2R; AUXR |= (1 << 2); /* T2x12 = 1，不分频 */
AUXR |= (1 << 4); /* T2R = 1，启动定时器2 */
/* 8E2: 8数据位, 偶校验, 2停止位 */ /* 切换到 SBUS 波特率 100kbps */
PCON |= SMOD0; /* SMOD0=1, 帧格式由SM2控制 */ /* 3. 计算重载值：100kbps @ 40MHz，1T模式
SCON &= ~0x0E; /* 清除SM2, TB8 */ * Baud = SYSCLK / (4 * (65536 - reload))
/* 注意: 对于SBUS, 标准是8E2, 但这里通过三极管反相, * reload = 65536 - SYSCLK / (4 * Baud)
* 所以实际发送的是反相SBUS信号 */ * = 65536 - 40000000 / (4 * 100000)
* = 65536 - 100 = 65436 = 0xFF9C
*/
T2H = 0xFF;
T2L = 0x9C;
/* 4. 串口模式：模式3（9位可变波特率），使能接收，REN=1 */
SCON = 0xD0; /* SM0=1, SM1=1, SM2=0, REN=1, TB8=0 */
/* 5. 设置PCON：SMOD=0（无波特率加倍），SMOD0=1（启用帧错误检测，可选） */
PCON &= ~0x80; /* SMOD = 0 */
PCON |= 0x40; /* SMOD0 = 1 */
/* 6. 使能串口中断（根据需要） */
ES = 1; /* 允许串口中断 */
}
static void UART_Init(void) {
P_SW2 |= 0x80; /* 使能访问扩展SFR（若需访问T2相关XFR） */
/* 1. 选择定时器2作为串口1的波特率发生器 */
AUXR &= ~0x01; /* 先清除S1ST2，再置1 */
AUXR |= 0x01; /* S1ST2 = 1 */
/* 2. 定时器2配置为1T模式，启动 */
AUXR |= (1 << 2); /* T2x12 = 1，不分频 */
AUXR |= (1 << 4); /* T2R = 1，启动定时器2 */
/* 3. 计算重载值：115200bps @ 40MHz，1T模式
* Baud = SYSCLK / (4 * (65536 - reload))
* reload = 65536 - SYSCLK / (4 * Baud)
* = 65536 - 40000000 / (4 * 115200)
* = 65536 - 86.805... ≈ 65536 - 87 = 65449 = 0xFFA9
*/
T2H = 0xFF;
T2L = 0xA9;
/* 4. 串口模式：模式3（9位可变波特率），使能接收，REN=1 */
SCON = 0xD0; /* SM0=1, SM1=1, SM2=0, REN=1, TB8=0 */
/* 5. 设置PCON：SMOD=0（无波特率加倍），SMOD0=1（启用帧错误检测） */
PCON &= ~0x80; /* SMOD = 0 */
PCON |= 0x40; /* SMOD0 = 1 */
/* 6. 使能串口中断（根据需要） */
ES = 1; /* 允许串口中断 */ /* 允许串口中断 */
}
void SBUS_Update(RFDATA dat){
uint8 *p = &dat;
for(i=0, i++, i<25){
UART_SendByte(*p++);
}
} }
/* UART1 中断服务 */ /* UART1 中断服务 */
void UART1_Interrupt(void) __interrupt(4) { void UART_Receive(void) __interrupt(4) {
if (RI) { if (RI) {
RI = 0; RI = 0;
uint8_t dat = SBUF; uint8 dat = SBUF;
uint8 uart_rx_idx = 0;
if (config.runModel == UART_CRFS) { if (config.runModel == UART_CRFS) {
/* CRFS 模式: 接收飞控发来的 CRSF 帧并缓存转发 */ /* CRFS 模式: 接收飞控发来的 CRSF 帧并缓存转发 */
// 占位，暂不实现 // 占位，暂不实现
@@ -233,13 +239,12 @@ void UART1_Interrupt(void) __interrupt(4) {
/* 命令接收: 回车/换行结束 */ /* 命令接收: 回车/换行结束 */
if (dat == '\r' || dat == '\n') { if (dat == '\r' || dat == '\n') {
if (uart_rx_idx > 0) { if (uart_rx_idx > 0) {
uart_rx_buf[uart_rx_idx] = '\0'; cmd_buf[uart_rx_idx] = '\0';
uart_cmd_ready = 1; UART_ParseCommand();
} }
uart_rx_idx = 0;
} else { } else {
if (uart_rx_idx < UART_BUF_SIZE - 1) { if (uart_rx_idx < UART_Buff_Size - 1) {
uart_rx_buf[uart_rx_idx++] = dat; cmd_buff[uart_rx_idx++] = dat;
} }
} }
} }
rx/uart.h
+16 -57
View File
@@ -5,63 +5,22 @@
/* UART 接收缓冲 (放在 xdata) */ /* UART 接收缓冲 (放在 xdata) */
static uint8 __xdata uart_rx_buf[UART_BUF_SIZE]; static uint8 __xdata uart_rx_buf[UART_BUF_SIZE];
static uint8 uart_rx_idx = 0;
static bool uart_cmd_ready = 0;
void UART_Init(void);
void SBUS_Init(void);
void CRFS_Init(void);
/* void UART_Receive(void) __interrupt(4);
uart初始化，
uart发送， void UART_SendByte(uint8 dat);
uart接收， void UART_SendString(uint8 size, char *str);
uart命令解析， void UART_ParseCommand(void);
uart命令响应，
uart接收缓冲区， /* 转换数据为sbus信号输出
uart发送缓冲区， * sbus为25字节固定信号，数据结构如下：
uart接收索引， * Byte 1 | 帧头（固定为0x0F）
uart命令就绪标志， * Byte 2-23 | 数据通道（16个11位数据）
uart中断服务程序， * Byte 24 | 标志位（包含帧丢失、故障保护等）
uart波特率设置 * Byte 25 | 帧尾（固定为0x00）
*/ */
void UART1_Init(void); void SBUS_Update(RFDATA dat);
void UART1_Interrupt(void) __interrupt(4);
void UART1_Send(void);
void UART1_Receive(void);
void UART1_ParseCommand(void);
void UART1_Response(void);
void UART1_SetBaudRate(void);
0x00, 0xD5, 0x7F, 0xAA, 0xFE, 0x2B, 0x81, 0x54,
0x29, 0xFC, 0x56, 0x83, 0xD7, 0x02, 0xA8, 0x7D,
0x52, 0x87, 0x2D, 0xF8, 0xAC, 0x79, 0xD3, 0x06,
0x7B, 0xAE, 0x04, 0xD1, 0x85, 0x50, 0xFA, 0x2F,
0xA4, 0x71, 0xDB, 0x0E, 0x5A, 0x8F, 0x25, 0xF0,
0x8D, 0x58, 0xF2, 0x27, 0x73, 0xA6, 0x0C, 0xD9,
0xF6, 0x23, 0x89, 0x5C, 0x08, 0xDD, 0x77, 0xA2,
0xDF, 0x0A, 0xA0, 0x75, 0x21, 0xF4, 0x5E, 0x8B,
0x9D, 0x48, 0xE2, 0x37, 0x63, 0xB6, 0x1C, 0xC9,
0xB4, 0x61, 0xCB, 0x1E, 0x4A, 0x9F, 0x35, 0xE0,
0xCF, 0x1A, 0xB0, 0x65, 0x31, 0xE4, 0x4E, 0x9B,
0xE6, 0x33, 0x99, 0x4C, 0x18, 0xCD, 0x67, 0xB2,
0x39, 0xEC, 0x46, 0x93, 0xC7, 0x12, 0xB8, 0x6D,
0x10, 0xC5, 0x6F, 0xBA, 0xEE, 0x3B, 0x91, 0x44,
0x6B, 0xBE, 0x14, 0xC1, 0x95, 0x40, 0xEA, 0x3F,
0x42, 0x97, 0x3D, 0xE8, 0xBC, 0x69, 0xC3, 0x16,
0xEF, 0x3A, 0x90, 0x45, 0x11, 0xC4, 0x6E, 0xBB,
0xC6, 0x13, 0xB9, 0x6C, 0x38, 0xED, 0x47, 0x92,
0xBD, 0x68, 0xC2, 0x17, 0x43, 0x96, 0x3C, 0xE9,
0x94, 0x41, 0xEB, 0x3E, 0x6A, 0xBF, 0x15, 0xC0,
0x4B, 0x9E, 0x34, 0xE1, 0xB5, 0x60, 0xCA, 0x1F,
0x62, 0xB7, 0x1D, 0xC8, 0x9C, 0x49, 0xE3, 0x36,
0x19, 0xCC, 0x66, 0xB3, 0xE7, 0x32, 0x98, 0x4D,
0x30, 0xE5, 0x4F, 0x9A, 0xCE, 0x1B, 0xB1, 0x64,
0x72, 0xA7, 0x0D, 0xD8, 0x8C, 0x59, 0xF3, 0x26,
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