Initial commit - sync AliceRC to Gitea

2026-08-03 15:54:25 +08:00
commit 493b7d81d7
1510 changed files with 185319 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,20 @@
+/**
+ * @file    pwm.h
+ * @brief   4 路舵机 PWM 输出 (50Hz, 1ms ~ 2ms 脉宽)
+ *          实现方式:定时器 0 中断 (20us 周期) + 软件 PWM 模拟
+ *          精度:20us,SBUS 通道值精度 ≈ 12 SBUS 单位 (≈ 0.6% 行程)
+ *
+ *  周期:20ms = 1000 个 20us 计数
+ *  通道脉宽:1000us ~ 2000us = 50 ~ 100 个 20us 计数
+ */
+#ifndef __PWM_H
+#define __PWM_H
+
+#include "stc8h.h"
+#include <stdint.h>
+
+void pwm_init(void);            /* 初始化 PWM 输出 */
+void pwm_set(uint8_t ch, uint16_t width_us);  /* 设置通道脉宽 (us) */
+void pwm_set_from_sbus(uint8_t ch, uint16_t sbus_val);  /* 从 SBUS 值设置 */
+
+#endif