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6.9 KiB
C
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/**
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* ZhaTianRX - STC8H1K08 接收机固件
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* 主程序: NRF24L01 接收 + 4路舵机PWM + SBUS输出 + 串口命令
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*
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* MCU: STC8H1K08 (SOP16/SOP20)
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* 编译: SDCC -mmcs51 --model-small
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*
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* 引脚分配:
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* CH1(P3.7) CH2(P3.6) CH3(P3.5) CH4(P3.4) - 舵机PWM输出 50Hz
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* BAT_ADC(P3.3/ADC11) - 电池电压分压输入
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* LED(P3.2) - 状态指示灯 (低电平亮)
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* TX(P3.1) - UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相)
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* RX(P3.0) - UART1 RX / 命令输入
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*
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* NRF24L01 (硬件SPI):
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* SCK(P1.5) CE(P1.6) IRQ(P1.7) CSN(P5.4) MISO(P1.3) MOSI(P1.4)
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*/
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# ifndef CONFIG
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# define CONFIG
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# include "config.h"
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# endif
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#include "nrf24.h"
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#include "uart.h"
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void LoadConfig();
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void SystemInit();
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void PWMBInit();
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void main(void) {
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/* 系统初始化 */
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SystemInit();
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PWMBInit();
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/* 初始化NRF24L01 */
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NRF24L01_Init();
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// 从EEPROM加载配置并应用 */
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InitSet(LoadConfig());
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/* 检测NRF模块 */
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if (!NRF24L01_Check()) {
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/* NRF模块未检测到, 设置硬件错误标志, LED双闪 */
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SysStatus = NRF_ERROR;
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while (1) LED_Update();
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}
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while (1) {
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LED_Update();
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}
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}
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void SystemInit() {
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// System_Init()
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// 使用stc-isp下载时, 系统时钟已设置为内部IRC 40MHz, 可省略
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P_SW2 |= 0x80; // 使能访问扩展SFR（XFR）
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// 选择内部高速IRC作为主时钟源（复位后默认即为内部IRC，可省略）
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CLKSEL = 0x00; // MCKSEL[1:0]=00 选择内部IRC
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// 主时钟不分频
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CLKDIV = 0x00; // 系统时钟 = 主时钟 / 1 = 40MHz
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// GPIO_Init()
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/* P3.4-P3.7: 推挽输出 (PWM通道) */
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P3M0 |= 0xF0;
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P3M1 &= ~0xF0;
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/* P3.2: 推挽输出 (LED) */
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P3M0 |= 0x04;
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P3M1 &= ~0x04;
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/* P3.1: 推挽输出 (UART TX) */
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P3M0 |= 0x02;
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P3M1 &= ~0x02;
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/* P3.0: 高阻输入 (UART RX) */
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P3M0 &= ~0x01;
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P3M1 |= 0x01;
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/* P3.3: 高阻输入 (ADC) */
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P3M0 &= ~0x08;
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P3M1 |= 0x08;
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/* NRF24L01 SPI 引脚 */
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/* P1.5(SCK), P1.4(MOSI), P1.6(CE): 推挽输出 */
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P1M0 |= 0x70;
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P1M1 &= ~0x70;
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/* P1.3(MISO): 高阻输入 */
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P1M0 &= ~0x08;
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P1M1 |= 0x08;
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/* P1.7(IRQ): 高阻输入 (轮询) */
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P1M0 &= ~0x80;
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P1M1 |= 0x80;
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/* P5.4(CSN): 推挽输出 */
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P5M0 |= 0x10;
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P5M1 &= ~0x10;
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/* 初始电平 */
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P34 = 0; P35 = 0; P36 = 0; P37 = 0; /* PWM 初始低 */
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P32 = 1; /* LED 初始灭 (低电平亮) */
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P31 = 1; /* TX 空闲高 */
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/* NRF 引脚初始 */
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NRF_CE = 0;
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NRF_CSN = 1;
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NRF_SCK = 0;
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NRF_MOSI = 0;
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// Timer_Init()
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/* 16位自动重载模式, 1T */
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TMOD &= 0xF0; /* 清除T0模式低4位 */
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TMOD |= 0x00; /* T0: 16位定时器 */
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AUXR |= 0x80; /* 不分频，T0x12=1，定时器0时钟 = SYSCLK */
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/* 50us @ 40MHz */
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TH0 = 0xFE;
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TL0 = 0x70;
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ET0 = 1; /* 使能T0中断 */
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EA = 1;
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TR0 = 1; /* 启动T0 */
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// UART_Init()
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/* 使用 Timer2 做波特率发生器 */
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/* 115200 @ 24MHz: T2 reload = 65536 - 52 = 0xFFCC */
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T2H = 0xFF;
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T2L = 0xCC;
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AUXR |= T2x12; /* T2: 1T模式 */
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AUXR |= T2R; /* 启动T2 */
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/* UART1 配置: 8位可变波特率, 模式1 */
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SCON = 0x50; /* 模式1, REN=1 */
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AUXR |= S1ST2; /* UART1使用T2做波特率 */
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PCON &= ~SMOD0; /* SMOD0=0, 帧格式8位数据 */
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/* 使能接收中断 */
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ES = 1;
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RI = 0;
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/* SPI 初始化: 主模式, 模式0, 5MHz @ 40MHz */
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// 1. 配置 SPI 时钟频率 (SPR[1:0] = 01)
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// 同时设置其他控制位:
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// SSIG = 1 (忽略SS引脚，由MSTR控制主从)[reference:7]
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// SPEN = 1 (使能SPI)[reference:8]
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// DORD = 0 (MSB先发)[reference:9]
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// MSTR = 1 (主机模式)[reference:10]
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// CPOL = 0 (时钟空闲时为低电平)[reference:11]
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// CPHA = 0 (第一个时钟沿采样)[reference:12]
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// 组合得到 SPCTL = 0b11010001 = 0xD1
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SPCTL = 0xD1;
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// 2. 清空中断标志
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SPSTAT = 0xC0;
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// 3. (可选) 使能SPI中断
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// IE2 |= ESPI;
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}
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void PWMBInit() {
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// 1. 使能访问扩展特殊功能寄存器 (XFR)
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P_SW2 |= 0x80;
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// 2. 配置时基：1MHz 计数时钟，20ms 周期, 基于40MHz系统
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PWMB_PSCR = 39; // 预分频器
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PWMB_ARR = 19999; // 自动重装载值
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// 3. 配置四个通道为 PWM 模式1 (PWM1)，使能预装载
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PWMB_CCMR1 = 0x68; // 通道5: PWM模式1, 预装载使能
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PWMB_CCMR2 = 0x68; // 通道6
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PWMB_CCMR3 = 0x68; // 通道7
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PWMB_CCMR4 = 0x68; // 通道8
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// 4. 设置初始占空比（例如 1.5ms，对应 90°）
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PWMB_CCR5 = 1500;
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PWMB_CCR6 = 1500;
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PWMB_CCR7 = 1500;
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PWMB_CCR8 = 1500;
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// 5. 配置 GPIO 为推挽输出
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// P1.7
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P1M0 |= 0x80; // P1M0.7 = 1
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P1M1 &= ~0x80; // P1M1.7 = 0
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// P5.4
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P5M0 |= 0x10; // P5M0.4 = 1
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P5M1 &= ~0x10; // P5M1.4 = 0
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// P3.3, P3.4
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P3M0 |= 0x18; // bit3 and bit4
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P3M1 &= ~0x18;
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// 6. 引脚功能映射 (选择第二组引脚)
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PWMB_PS = PWMB_PS_VALUE; // 0x55
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// 7. 使能输出
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PWMB_ENO = 0x55; // bit0: ENO5P, bit2: ENO6P, bit4: ENO7P, bit6: ENO8P
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PWMB_CCER1 = 0x11; // CC5E=1, CC6E=1
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PWMB_CCER2 = 0x11; // CC7E=1, CC8E=1
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// 8. 主输出使能
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PWMB_BKR |= 0x80; // MOE=1
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// 9. 启动计数器
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PWMB_CR1 |= 0x01; // CEN=1
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}
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void LED_Update(void) {
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switch (led_mode) {
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case UNCONNECTED:
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// 未连接状态，1Hz闪烁
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if (sys_tick < 500) P32 = 1; else P32 = 0;
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break;
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case NRF_BINDING:
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// 对频状态，2Hz闪烁
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if (sys_tick % 500 < 250) P32 = 1; else P32 = 0;
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break;
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case NRF_ERROR:
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// NRF硬件错误状态，双闪
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if (sys_tick < 100) P32 = 0; /* 亮 100ms */
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else if (sys_tick < 200) P32 = 1; /* 灭 100ms */
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||
else if (sys_tick < 300) P32 = 0; /* 亮 100ms */
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||
else P32 = 1; /* 灭 700ms */
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||
break;
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case CONNECTED:
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// 已连接状态，常亮
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P32 = 1;
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break;
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default:
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P32 = 0;
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break;
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}
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}
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void Servo_SetAngle(uint16 CH_Value[4]) {
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// 角度范围 0 ~ 180，对应脉宽 0.5ms ~ 2.5ms，即500～2500
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// CH_Value范围1000～2000，值为1500时中点
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PWMB_CCR5 = CH_Value[0]*2-1500;
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PWMB_CCR6 = CH_Value[1]*2-1500;
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PWMB_CCR7 = CH_Value[2]*2-1500;
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PWMB_CCR8 = CH_Value[3]*2-1500;
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||
}
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// 中断
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void tm0_isr(void) __interrupt(1) {
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// 40MHz系统下10us中断, 用于系统滴答
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static idata uint8 sys_tick_cnt = 0;
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/* 系统滴答 (1ms) */
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if (sys_tick_cnt++ >= 100) {
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sys_tick_cnt = 0;
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if (sys_tick++ >= 1000) sys_tick = 0; // 1秒清零
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}
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}
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