/**
 * ZhaTianRX - STC8H1K08 接收机固件
 * 主程序: NRF24L01 接收 + 4路舵机PWM + SBUS输出 + 串口命令
 *
 * MCU:   STC8H1K08 (SOP16/SOP20)
 * 编译:  SDCC -mmcs51 --model-small
 *
 * 引脚分配:
 *   CH1(P3.7) CH2(P3.6) CH3(P3.5) CH4(P3.4) - 舵机PWM输出 50Hz
 *   BAT_ADC(P3.3/ADC11) - 电池电压分压输入
 *   LED(P3.2) - 状态指示灯 (低电平亮)
 *   TX(P3.1) - UART1 TX / SBUS 输出 (经板上三极管反相)
 *   RX(P3.0) - UART1 RX / 命令输入
 *
 * NRF24L01 (硬件SPI):
 *   SCK(P1.5) CE(P1.6) IRQ(P1.7) CSN(P5.4) MISO(P1.3) MOSI(P1.4)
 */
# ifndef CONFIG
# define CONFIG
# include "config.h"
# endif

#include "nrf24.h"
#include "uart.h"

// EEPROM操作
static CONFIG IAP_Read();
static void IAP_Write(uint8 addr, CONFIG dat);
static void IAP_Erase(uint8 addr);

static void LoadConfig();
static void SystemInit();
static void PWMBInit();
static void UpdatePWMB();

static void main(void) {
    /* 系统初始化 */
    SystemInit();
    PWMBInit();

    /* 初始化NRF24L01 */
    NRF24L01_Init();

    // 从EEPROM加载配置并应用 */
    InitSet(LoadConfig());

    /* 检测NRF模块 */
    if (!NRF24L01_Check()) {
        /* NRF模块未检测到, 设置硬件错误标志, LED双闪 */
        SysStatus = NRF_ERROR;
        while (1) LED_Update();
    }

    while (1) {
        LED_Update();
    }
}

void SystemInit() {
    // System_Init()
    // 使用stc-isp下载时, 系统时钟已设置为内部IRC 40MHz, 可省略
    P_SW2 |= 0x80;      // 使能访问扩展SFR（XFR）
    // 选择内部高速IRC作为主时钟源（复位后默认即为内部IRC，可省略）
    CLKSEL = 0x00;      // MCKSEL[1:0]=00 选择内部IRC
    // 主时钟不分频
    CLKDIV = 0x00;      // 系统时钟 = 主时钟 / 1 = 40MHz

    // GPIO_Init()
    /* P3.4-P3.7: 推挽输出 (PWM通道) */
    P3M0 |= 0xF0;
    P3M1 &= ~0xF0;

    /* P3.2: 推挽输出 (LED) */
    P3M0 |= 0x04;
    P3M1 &= ~0x04;

    /* P3.1: 推挽输出 (UART TX) */
    P3M0 |= 0x02;
    P3M1 &= ~0x02;

    /* P3.0: 高阻输入 (UART RX) */
    P3M0 &= ~0x01;
    P3M1 |= 0x01;

    /* P3.3: 高阻输入 (ADC) */
    P3M0 &= ~0x08;
    P3M1 |= 0x08;

    /* NRF24L01 SPI 引脚 */
    /* P1.5(SCK), P1.4(MOSI), P1.6(CE): 推挽输出 */
    P1M0 |= 0x70;
    P1M1 &= ~0x70;
    /* P1.3(MISO): 高阻输入 */
    P1M0 &= ~0x08;
    P1M1 |= 0x08;
    /* P1.7(IRQ): 高阻输入 (轮询) */
    P1M0 &= ~0x80;
    P1M1 |= 0x80;

    /* P5.4(CSN): 推挽输出 */
    P5M0 |= 0x10;
    P5M1 &= ~0x10;

    /* 初始电平 */
    P34 = 0; P35 = 0; P36 = 0; P37 = 0;  /* PWM 初始低 */
    P32 = 1;  /* LED 初始灭 (低电平亮) */
    P31 = 1;  /* TX 空闲高 */

    /* NRF 引脚初始 */
    NRF_CE = 0;
    NRF_CSN = 1;
    NRF_SCK = 0;
    NRF_MOSI = 0;

    // Timer_Init()
    /* 16位自动重载模式, 1T */
    TMOD &= 0xF0;               /* 清除T0模式低4位 */
    TMOD |= 0x00;               /* T0: 16位定时器 */
    AUXR |= 0x80;               /* 不分频，T0x12=1，定时器0时钟 = SYSCLK */
    /* 50us @ 40MHz */
    TH0 = 0xFE;
    TL0 = 0x70;
    ET0 = 1;                    /* 使能T0中断 */
    EA = 1;
    TR0 = 1;                    /* 启动T0 */

    // UART_Init()
    /* 使用 Timer2 做波特率发生器 */
    /* 115200 @ 24MHz: T2 reload = 65536 - 52 = 0xFFCC */
    T2H = 0xFF;
    T2L = 0xCC;
    AUXR |= T2x12;              /* T2: 1T模式 */
    AUXR |= T2R;                /* 启动T2 */

    /* UART1 配置: 8位可变波特率, 模式1 */
    SCON = 0x50;                /* 模式1, REN=1 */
    AUXR |= S1ST2;              /* UART1使用T2做波特率 */
    PCON &= ~SMOD0;             /* SMOD0=0, 帧格式8位数据 */

    /* 使能接收中断 */
    ES = 1;
    RI = 0;

    /* SPI 初始化: 主模式, 模式0, 5MHz @ 40MHz */
        // 1. 配置 SPI 时钟频率 (SPR[1:0] = 01)
    //    同时设置其他控制位:
    //    SSIG = 1  (忽略SS引脚，由MSTR控制主从)[reference:7]
    //    SPEN = 1  (使能SPI)[reference:8]
    //    DORD = 0  (MSB先发)[reference:9]
    //    MSTR = 1  (主机模式)[reference:10]
    //    CPOL = 0  (时钟空闲时为低电平)[reference:11]
    //    CPHA = 0  (第一个时钟沿采样)[reference:12]
    //    组合得到 SPCTL = 0b11010001 = 0xD1
    SPCTL = 0xD1; 
    // 2. 清空中断标志
    SPSTAT = 0xC0; 
    // 3. (可选) 使能SPI中断
    // IE2 |= ESPI; 

    // ADC_Init()
    ADCCFG = ADC_RESFMT;        /* 右对齐, 12位结果 */
    ADC_CONTR = ADC_POWER;      /* 开启ADC电源 */
    /* 选择通道11 (P3.3) */
    ADC_CONTR = (ADC_CONTR & 0xF0) | 0x0B;
}
void PWMBInit() {
    // 1. 使能访问扩展特殊功能寄存器 (XFR)
    P_SW2 |= 0x80;

    // 2. 配置时基：1MHz 计数时钟，20ms 周期, 基于40MHz系统
    PWMB_PSCR = 39;     // 预分频器
    PWMB_ARR = 19999;   // 自动重装载值

    // 3. 配置四个通道为 PWM 模式1 (PWM1)，使能预装载
    PWMB_CCMR1 = 0x68;  // 通道5: PWM模式1, 预装载使能
    PWMB_CCMR2 = 0x68;  // 通道6
    PWMB_CCMR3 = 0x68;  // 通道7
    PWMB_CCMR4 = 0x68;  // 通道8

    // 4. 设置初始占空比（例如 1.5ms，对应 90°）
    PWMB_CCR5 = 1500;
    PWMB_CCR6 = 1500;
    PWMB_CCR7 = 1500;
    PWMB_CCR8 = 1500;

    // 5. 配置 GPIO 为推挽输出
    // P1.7
    P1M0 |= 0x80;   // P1M0.7 = 1
    P1M1 &= ~0x80;  // P1M1.7 = 0
    // P5.4
    P5M0 |= 0x10;   // P5M0.4 = 1
    P5M1 &= ~0x10;  // P5M1.4 = 0
    // P3.3, P3.4
    P3M0 |= 0x18;   // bit3 and bit4
    P3M1 &= ~0x18;

    // 6. 引脚功能映射 (选择第二组引脚)
    PWMB_PS = PWMB_PS_VALUE; // 0x55

    // 7. 使能输出
    PWMB_ENO = 0x55;  // bit0: ENO5P, bit2: ENO6P, bit4: ENO7P, bit6: ENO8P
    PWMB_CCER1 = 0x11; // CC5E=1, CC6E=1
    PWMB_CCER2 = 0x11; // CC7E=1, CC8E=1

    // 8. 主输出使能
    PWMB_BKR |= 0x80; // MOE=1

    // 9. 启动计数器
    PWMB_CR1 |= 0x01; // CEN=1
}
void LED_Update(void) {
    switch (led_mode) {
        case UNCONNECTED:
            // 未连接状态，1Hz闪烁
            if (sys_tick < 500) P32 = 1; else P32 = 0;
            break;
        case NRF_BINDING:
            // 对频状态，2Hz闪烁
            if (sys_tick % 500 < 250) P32 = 1; else P32 = 0;
            break;
        case NRF_ERROR:
            // NRF硬件错误状态，双闪
            if (sys_tick < 100)       P32 = 0;  /* 亮 100ms */
            else if (sys_tick < 200)  P32 = 1;  /* 灭 100ms */
            else if (sys_tick < 300)  P32 = 0;  /* 亮 100ms */
            else               P32 = 1;  /* 灭 700ms */
            break;
        case CONNECTED:
            // 已连接状态，常亮
            P32 = 1;
            break;
        default:
            P32 = 0;
            break;
    }
}
void Servo_SetAngle(uint16 CH_Value[4]) {
    // 角度范围 0 ~ 180，对应脉宽 0.5ms ~ 2.5ms，即500～2500
    // CH_Value范围1000～2000，值为1500时中点
    PWMB_CCR5 = CH_Value[0]*2-1500;
    PWMB_CCR6 = CH_Value[1]*2-1500;
    PWMB_CCR7 = CH_Value[2]*2-1500;
    PWMB_CCR8 = CH_Value[3]*2-1500;
}
// 中断
void tm0_isr(void) __interrupt(1) {
    // 40MHz系统下10us中断, 用于系统滴答
    static idata uint8 sys_tick_cnt = 0;
    /* 系统滴答 (1ms) */
    if (sys_tick_cnt++ >= 100) {
        sys_tick_cnt = 0;
        if (sys_tick++ >= 1000) sys_tick = 0; // 1秒清零
    }
}

static CONFIG IAP_Read(){
    static __xdata CONFIG dat;
    
    return dat;
}
static void IAP_Write(uint8 addr, CONFIG dat);
static void IAP_Erase(uint8 addr);