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2026-06-29 19:04:09 +08:00
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rx/uart.c
+157 -152
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@@ -1,5 +1,8 @@
#include "uart.h"
#define UART_Buf_Size 16
static char cmd[UART_Buf_Size];
/* ========================================================================
* UART1 - 串口通信 (使用Timer2做波特率发生器)
* ========================================================================
@@ -7,127 +10,96 @@
# 串口驱动，需要包含以下内容
* UART模式，波特率115200
* 数据解析，命令表：
模式切换 MODEL(UART | SBUS | CRFS)
模块地址 ADDR(0x00 00 00 00 00)
模式切换 MODE(UART | SBUS | CRFS)
模块地址 ADDR(0000000000)
对频短语 PHRASE(xxxxxx)
切换频道 TUN(40)
切换频道 TUN(040)
清除信息 DEL(DATA)
回传频率 TELEM(N) - 设置回传频率 1~10Hz
* SBUS模式，波特率100000
* CRFS模式，波特率420000，功能占位，暂不实现
*/
static void Cmd_Parse(void) {
if (!uart_cmd_ready) return;
uart_cmd_ready = 0;
char *cmd = (char *)uart_rx_buf;
/* MODEL(SBUS) - 切换到SBUS模式 */
if (strcmp(cmd, "MODEL(SBUS)") == 0) {
out_mode = OUT_MODE_SBUS;
SBUS_Init();
Cmd_Respond("OK");
return;
static void UART_ParseCommand(void) {
// 解析运行模式
if (cmd[0] == 'M') {
if (cmd_buf[5] == 'S'){
Config.RunMode = UART_SBUS;
SBUS_Init();
UART_SendString(2, "OK");
return;
} else if (cmd_buf[5] == 'U') {
Config.RunMode = UART_CMD;
CMD_Init();
UART_SendString(2, "OK");
return;
} else if (cmd_buf[5] == 'C') {
CRFS_Init();
Config.RunMode = UART_CRSF;
UART_SendString(2, "OK");
return;
}
}
/* MODEL(PWM) - 切换到PWM模式 */
if (strcmp(cmd, "MODEL(PWM)") == 0) {
out_mode = OUT_MODE_PWM;
/* 重新初始化UART1为115200 */
UART1_Init();
Cmd_Respond("OK");
return;
}
/* MODEL(UART) - 切换到UART模式 (占位) */
if (strcmp(cmd, "MODEL(UART)") == 0) {
out_mode = OUT_MODE_UART;
UART1_Init();
Cmd_Respond("OK");
return;
}
/* MODEL(CRFS) - 切换到CRFS/CRSF输出模式 */
if (strcmp(cmd, "MODEL(CRFS)") == 0) {
out_mode = OUT_MODE_CRFS;
CRFS_Init();
Cmd_Respond("OK");
return;
}
/* ADDR(0xHH HH HH HH HH) - 切换NRF24L01地址 */
if (cmd[0] == 'A' && cmd[1] == 'D' && cmd[2] == 'D' && cmd[3] == 'R') {
/* 解析: ADDR(0xHH HH HH HH HH) */
static uint8_t __xdata new_addr[NRF_ADDR_WIDTH];
uint8_t ok = 1;
char *p = cmd + 5; /* 跳过 "ADDR(" */
for (uint8_t i = 0; i < NRF_ADDR_WIDTH; i++) {
/* 跳过 "0x" */
if (*p == '0' && (*(p+1) == 'x' || *(p+1) == 'X')) p += 2;
/* 跳过空格 */
while (*p == ' ') p++;
/* ADDR(HHHHHHHHHH) - 切换NRF24L01地址 */
else if (cmd[0] == 'A') {
for (uint8_t i=0; i<5; i++) {
uint8 h=0,l=0;
/* 解析两位十六进制 */
uint8_t hi = 0, lo = 0;
if (*p >= '0' && *p <= '9') hi = *p - '0';
else if (*p >= 'A' && *p <= 'F') hi = *p - 'A' + 10;
else if (*p >= 'a' && *p <= 'f') hi = *p - 'a' + 10;
else { ok = 0; break; }
p++;
if (*p >= '0' && *p <= '9') lo = *p - '0';
else if (*p >= 'A' && *p <= 'F') lo = *p - 'A' + 10;
else if (*p >= 'a' && *p <= 'f') lo = *p - 'a' + 10;
else { ok = 0; break; }
p++;
new_addr[i] = (hi << 4) | lo;
}
if (ok) {
for (uint8_t i = 0; i < NRF_ADDR_WIDTH; i++)
tx_addr[i] = new_addr[i];
NRF24L01_WriteBuf(NRF_TX_ADDR, tx_addr, NRF_ADDR_WIDTH);
NRF24L01_WriteBuf(NRF_RX_ADDR_P0, tx_addr, NRF_ADDR_WIDTH);
Cmd_Respond("OK");
} else {
Cmd_Respond("ERR_ADDR");
if (cmd_buf[6+i*2] >= '0' && cmd_buf[6+i*2] <= '9')
h=cmd_buf[6+i*2]-'0';
else if (cmd_buf[6+i*2] >= 'A' && cmd_buf[6+i*2] <= 'F')
h=cmd_buf[6+i*2]-'A';
else {
UART_SendString(8, "ERR_ADDR");
return;
}
if (cmd_buf[7+i*2] >= '0' && cmd_buf[7+i*2] <= '9')
h=cmd_buf[7+i*2]-'0';
else if (cmd_buf[7+i*2] >= 'A' && cmd_buf[7+i*2] <= 'F')
h=cmd_buf[7+i*2]-'A';
else {
UART_SendString(8, "ERR_ADDR");
return;
}
Config.RxAddr[i] = h | l;
}
// 应用
WriteConfig();
NRF24_SetAddr();
return;
}
/* TUN(N) - 切换RF频道 */
if (cmd[0] == 'T' && cmd[1] == 'U' && cmd[2] == 'N') {
else if (cmd[0] == 'T' && cmd[1] == 'U') {
uint8_t ch = 0;
char *p = cmd + 4; /* 跳过 "TUN(" */
while (*p >= '0' && *p <= '9') {
ch = ch * 10 + (*p - '0');
p++;
}
if (ch <= NRF_MAX_CHANNEL) {
NRF24L01_SetChannel(ch);
Cmd_Respond("OK");
if (ch <= 125) {
Config.RxAddr = ch
NRF24L01_SetChannel();
UART_SendString("OK");
} else {
Cmd_Respond("ERR_RANGE");
UART_SendString("ERR_RANGE");
}
return;
}
/* DEL(BIND) - 清除对频信息 */
if (strcmp(cmd, "DEL(BIND)") == 0) {
else if (cmd[0] == 'D') {
/* 擦除EEPROM中的对频标志 */
IAP_EraseSector(0x0000);
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_BIND_FLAG, 0x00);
rx_state = RX_STATE_BINDING;
NRF_EnterBindMode();
Cmd_Respond("OK");
IAP_EraseALL();
UART_SendString("OK");
return;
}
/* PHRASE(xxxxxx) - 设置对频短语, 1~6位字母数字 */
if (cmd[0] == 'P' && cmd[1] == 'H' && cmd[2] == 'R' && cmd[3] == 'A'
&& cmd[4] == 'S' && cmd[5] == 'E') {
uint8_t i;
else if (cmd[0] == 'P') {
uint8 i;
char *p = cmd + 7; /* 跳过 "PHRASE(" */
/* 计算短语长度 (直到 ')' 或结束) */
uint8_t len = 0;
uint8 len = 0;
while (p[len] && p[len] != ')' && len < RF_PHRASE_LEN) {
char c = p[len];
/* 只允许字母和数字 */
@@ -145,87 +117,121 @@ static void Cmd_Parse(void) {
}
/* 复制新短语 */
for (i = 0; i < len; i++)
bind_phrase[i] = (uint8_t)p[i];
Config.BindPhr[i] = (uint8)p[i];
/* 剩余部分用空格填充 */
for (i = len; i < RF_PHRASE_LEN; i++)
bind_phrase[i] = ' ';
/* 保存到EEPROM */
IAP_EraseSector(0x0000);
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_BIND_FLAG, EEPROM_BIND_MAGIC);
for (i = 0; i < NRF_ADDR_WIDTH; i++)
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_TX_ADDR + i, tx_addr[i]);
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_RF_CH, rf_channel);
for (i = 0; i < RF_PHRASE_LEN; i++)
IAP_WriteByte(EEPROM_ADDR_BIND_PHRASE + i, bind_phrase[i]);
/* 重新初始化NRF以使用新短语 */
NRF24L01_Init();
NRF24L01_RXMode();
Cmd_Respond("OK");
for (i = len; i < 6; i++)
Config.BindPhr[i] = ' ';
IAP_WriteConfig();
UART_SendString("OK");
return;
}
/* TELEM(N) - 设置回传频率 1~10Hz */
if (cmd[0] == 'T' && cmd[1] == 'E' && cmd[2] == 'L' && cmd[3] == 'E'
&& cmd[4] == 'M') {
uint8_t hz = 0;
/* TELEM(N) - 设置回传频率 1~9Hz */
else if (cmd[0] == 'T' && cmd[1] == 'E') {
uint8 hz = 0;
char *p = cmd + 6; /* 跳过 "TELEM(" */
while (*p >= '0' && *p <= '9') {
hz = hz * 10 + (*p - '0');
p++;
}
if (hz >= 1 && hz <= 10) {
telem_rate_hz = hz;
Cmd_Respond("OK");
if (*p > '0' && *p <= '9') {
hz = *p - '0';
} else {
Cmd_Respond("ERR_RANGE");
return;
}
Config.TelemRate = hz;
return;
}
// 发送了识别不了的东西
else {
UART_SendString("UNK");
return;
}
/* 未知命令 */
Cmd_Respond("UNK");
}
static void UART1_SendByte(uint8_t dat) {
static void UART_SendByte(uint8 dat) {
SBUF = dat;
while (!TI);
TI = 0;
}
static void UART1_SendString(const char *s) {
while (*s) {
UART1_SendByte((uint8_t)(*s++));
}
}
static void UART1_SendStringLen(const char *s, uint8_t len) {
for (uint8_t i = 0; i < len; i++) {
UART1_SendByte((uint8_t)s[i]);
static void UART_SendString(uint8 len, char *str) {
for(uint8 i = 0, i++, i < len){
UART_SendByte(str[i]);
}
}
static void SBUS_Init(void) {
/* 切换到 SBUS 波特率 100kbps */
/* 100000 @ 24MHz: T2 reload = 65536 - 60 = 0xFFC4 */
T2H = 0xFF;
T2L = 0xC4;
AUXR |= T2x12;
AUXR |= T2R;
P_SW2 |= 0x80; /* 使能访问扩展SFR（若需访问T2相关XFR） */
/* 1. 选择定时器2作为串口1的波特率发生器 */
AUXR &= ~0x01; /* 先清除S1ST2，再置1 */
AUXR |= 0x01; /* S1ST2 = 1 */
/* 2. 定时器2配置为1T模式，启动 */
AUXR |= (1 << 2); /* T2x12 = 1，不分频 */
AUXR |= (1 << 4); /* T2R = 1，启动定时器2 */
/* 8E2: 8数据位, 偶校验, 2停止位 */
PCON |= SMOD0; /* SMOD0=1, 帧格式由SM2控制 */
SCON &= ~0x0E; /* 清除SM2, TB8 */
/* 注意: 对于SBUS, 标准是8E2, 但这里通过三极管反相,
* 所以实际发送的是反相SBUS信号 */
/* 切换到 SBUS 波特率 100kbps */
/* 3. 计算重载值：100kbps @ 40MHz，1T模式
* Baud = SYSCLK / (4 * (65536 - reload))
* reload = 65536 - SYSCLK / (4 * Baud)
* = 65536 - 40000000 / (4 * 100000)
* = 65536 - 100 = 65436 = 0xFF9C
*/
T2H = 0xFF;
T2L = 0x9C;
/* 4. 串口模式：模式3（9位可变波特率），使能接收，REN=1 */
SCON = 0xD0; /* SM0=1, SM1=1, SM2=0, REN=1, TB8=0 */
/* 5. 设置PCON：SMOD=0（无波特率加倍），SMOD0=1（启用帧错误检测，可选） */
PCON &= ~0x80; /* SMOD = 0 */
PCON |= 0x40; /* SMOD0 = 1 */
/* 6. 使能串口中断（根据需要） */
ES = 1; /* 允许串口中断 */
}
static void UART_Init(void) {
P_SW2 |= 0x80; /* 使能访问扩展SFR（若需访问T2相关XFR） */
/* 1. 选择定时器2作为串口1的波特率发生器 */
AUXR &= ~0x01; /* 先清除S1ST2，再置1 */
AUXR |= 0x01; /* S1ST2 = 1 */
/* 2. 定时器2配置为1T模式，启动 */
AUXR |= (1 << 2); /* T2x12 = 1，不分频 */
AUXR |= (1 << 4); /* T2R = 1，启动定时器2 */
/* 3. 计算重载值：115200bps @ 40MHz，1T模式
* Baud = SYSCLK / (4 * (65536 - reload))
* reload = 65536 - SYSCLK / (4 * Baud)
* = 65536 - 40000000 / (4 * 115200)
* = 65536 - 86.805... ≈ 65536 - 87 = 65449 = 0xFFA9
*/
T2H = 0xFF;
T2L = 0xA9;
/* 4. 串口模式：模式3（9位可变波特率），使能接收，REN=1 */
SCON = 0xD0; /* SM0=1, SM1=1, SM2=0, REN=1, TB8=0 */
/* 5. 设置PCON：SMOD=0（无波特率加倍），SMOD0=1（启用帧错误检测） */
PCON &= ~0x80; /* SMOD = 0 */
PCON |= 0x40; /* SMOD0 = 1 */
/* 6. 使能串口中断（根据需要） */
ES = 1; /* 允许串口中断 */ /* 允许串口中断 */
}
void SBUS_Update(RFDATA dat){
uint8 *p = &dat;
for(i=0, i++, i<25){
UART_SendByte(*p++);
}
}
/* UART1 中断服务 */
void UART1_Interrupt(void) __interrupt(4) {
void UART_Receive(void) __interrupt(4) {
if (RI) {
RI = 0;
uint8_t dat = SBUF;
uint8 dat = SBUF;
uint8 uart_rx_idx = 0;
if (config.runModel == UART_CRFS) {
/* CRFS 模式: 接收飞控发来的 CRSF 帧并缓存转发 */
// 占位，暂不实现
@@ -233,13 +239,12 @@ void UART1_Interrupt(void) __interrupt(4) {
/* 命令接收: 回车/换行结束 */
if (dat == '\r' || dat == '\n') {
if (uart_rx_idx > 0) {
uart_rx_buf[uart_rx_idx] = '\0';
uart_cmd_ready = 1;
cmd_buf[uart_rx_idx] = '\0';
UART_ParseCommand();
}
uart_rx_idx = 0;
} else {
if (uart_rx_idx < UART_BUF_SIZE - 1) {
uart_rx_buf[uart_rx_idx++] = dat;
if (uart_rx_idx < UART_Buff_Size - 1) {
cmd_buff[uart_rx_idx++] = dat;
}
}
}