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2026-06-28 23:50:53 +08:00
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12 changed files with 210 additions and 1310 deletions
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rx/config.h
+7 -13
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@@ -4,14 +4,6 @@
/* ========================================================================
* 系统常量
* ======================================================================== */
#define FOSC 24000000UL /* 系统主频 24MHz */
#define PWM_PERIOD 5000 /* 20ms / 4us = 5000 步 */
#define PWM_MIN 250 /* 1.0ms 脉宽 (4us/步) */
#define PWM_MAX 500 /* 2.0ms 脉宽 */
#define PWM_MID 375 /* 1.5ms 脉宽 */
#define CHANNEL_COUNT 4 /* 4路PWM输出 */
#define UART_BUF_SIZE 32
/* 接收状态 */
@@ -33,16 +25,18 @@
#define RF_PHRASE_LEN 6
/* LED 闪烁模式 */
#define LED_BLINK_SLOW 0 /* 1Hz - 未连接 */
#define LED_BLINK_FAST 1 /* 3Hz - 对频中 */
#define LED_ON 2 /* 常亮 - 已连接 */
#define LED_OFF 3 /* 熄灭 */
#define LED_BLINK_DOUBLE 4 /* 双闪 - NRF硬件错误 */
#define UNCONNECTED 0 /* 1Hz - 未连接 */
#define NRF_BINDING 1 /* 3Hz - 对频中 */
#define CONNECTED 2 /* 常亮 - 已连接 */
#define NRF_ERROR 4 /* 双闪 - NRF硬件错误 */
/* ========================================================================
* 全局变量
* ======================================================================== */
// 系统滴答定时器计数 (用于LED闪烁)
static uint8 sys_tick = 0;
/* PWM 通道脉宽值 (4us单位, 放在 xdata) */
static volatile uint16_t __xdata pwm_ch[CHANNEL_COUNT];
rx/gen_pdf.py
-942
View File
@@ -1,942 +0,0 @@
#!/usr/bin/env python3
"""ZhaTianRX 接收机操作指南 PDF 生成脚本 - 完整版"""
from fpdf import FPDF
import os
# 中文字体路径
CN_FONT = '/root/SourceHanSansCN-VF.ttf'
CN_FONT_BOLD = '/root/SourceHanSansCN-VF.ttf'
class ZhaTianPDF(FPDF):
def __init__(self):
super().__init__()
self.set_auto_page_break(auto=True, margin=15)
self.add_font('CN', '', CN_FONT)
self.add_font('CN', 'B', CN_FONT_BOLD)
def header(self):
if self.page_no() > 1:
self.set_font('CN', '', 8)
self.set_text_color(0x7F, 0x8C, 0x8D)
self.cell(0, 8, 'ZhaTianRX 接收机操作指南', new_x="LMARGIN", new_y="NEXT", align='L')
self.cell(0, 8, f'第 {self.page_no()} 页', new_x="LMARGIN", new_y="NEXT", align='R')
self.set_draw_color(0xDD, 0xDD, 0xDD)
self.line(10, 14, 200, 14)
self.ln(4)
def footer(self):
self.set_y(-15)
self.set_font('CN', '', 7)
self.set_text_color(0xBB, 0xBB, 0xBB)
self.cell(0, 10, 'ZhaTianRC 项目 | STC8H1K08 + NRF24L01+ | SDCC', align='C')
def chapter_title(self, title, level=1):
if level == 1:
self.set_font('CN', 'B', 16)
self.set_text_color(0x1A, 0x1A, 0x2E)
self.cell(0, 12, title, new_x="LMARGIN", new_y="NEXT")
self.set_draw_color(0xC0, 0x39, 0x2B)
self.line(10, self.get_y(), 200, self.get_y())
self.ln(4)
elif level == 2:
self.set_font('CN', 'B', 13)
self.set_text_color(0x2C, 0x3E, 0x50)
self.cell(0, 10, title, new_x="LMARGIN", new_y="NEXT")
self.ln(2)
elif level == 3:
self.set_font('CN', 'B', 11)
self.set_text_color(0x34, 0x49, 0x5E)
self.cell(0, 8, title, new_x="LMARGIN", new_y="NEXT")
self.ln(1)
def body_text(self, text):
self.set_font('CN', '', 10)
self.set_text_color(0x33, 0x33, 0x33)
self.multi_cell(0, 5.5, text)
self.ln(2)
def bullet(self, text, indent=10):
self.set_font('CN', '', 10)
self.set_text_color(0x33, 0x33, 0x33)
x = self.get_x()
self.cell(indent, 5.5, '')
self.set_font('CN', '', 10)
self.cell(5, 5.5, '• ')
self.multi_cell(0, 5.5, text)
self.ln(1)
def code_block(self, text):
self.set_fill_color(0xF5, 0xF5, 0xF5)
self.set_text_color(0x1A, 0x1A, 0x2E)
self.set_font('Courier', '', 9)
self.ln(1)
for line in text.split('\n'):
self.cell(0, 5, ' ' + line, new_x="LMARGIN", new_y="NEXT", fill=True)
self.ln(2)
def step_block(self, num, title, desc, code=None):
"""操作步骤"""
self.set_font('CN', 'B', 10)
self.set_text_color(0xC0, 0x39, 0x2B)
self.cell(0, 6, f'步骤 {num}: {title}', new_x="LMARGIN", new_y="NEXT")
self.set_font('CN', '', 10)
self.set_text_color(0x33, 0x33, 0x33)
self.multi_cell(0, 5.5, desc)
if code:
self.code_block(code)
self.ln(2)
def table_header(self, cols, widths):
self.set_font('CN', 'B', 9)
self.set_fill_color(0x2C, 0x3E, 0x50)
self.set_text_color(0xFF, 0xFF, 0xFF)
for i, col in enumerate(cols):
self.cell(widths[i], 7, col, border=1, align='C', fill=True)
self.ln()
def table_row(self, cols, widths, fill=False):
self.set_font('CN', '', 9)
self.set_text_color(0x33, 0x33, 0x33)
if fill:
self.set_fill_color(0xF0, 0xF0, 0xF0)
else:
self.set_fill_color(0xFF, 0xFF, 0xFF)
for i, col in enumerate(cols):
self.cell(widths[i], 6, col, border=1, align='C', fill=True)
self.ln()
def build_pdf():
pdf = ZhaTianPDF()
pdf.set_title('ZhaTianRX 接收机操作指南')
pdf.set_author('ZhaTianRC Project')
# ==================== 封面 ====================
pdf.add_page()
pdf.ln(40)
pdf.set_font('CN', 'B', 28)
pdf.set_text_color(0x1A, 0x1A, 0x2E)
pdf.cell(0, 15, 'ZhaTianRX', new_x="LMARGIN", new_y="NEXT", align='C')
pdf.set_font('CN', '', 16)
pdf.set_text_color(0x7F, 0x8C, 0x8D)
pdf.cell(0, 10, '接收机操作指南', new_x="LMARGIN", new_y="NEXT", align='C')
pdf.ln(10)
pdf.set_draw_color(0xC0, 0x39, 0x2B)
pdf.line(60, pdf.get_y(), 150, pdf.get_y())
pdf.ln(10)
pdf.set_font('CN', '', 11)
pdf.set_text_color(0x55, 0x55, 0x55)
pdf.cell(0, 7, 'MCU: STC8H1K08 | 射频: NRF24L01+ | 编译器: SDCC', new_x="LMARGIN", new_y="NEXT", align='C')
pdf.cell(0, 7, '固件版本: 1.0 | 项目: ZhaTianRC', new_x="LMARGIN", new_y="NEXT", align='C')
pdf.ln(20)
pdf.set_font('CN', '', 9)
pdf.set_text_color(0x99, 0x99, 0x99)
pdf.cell(0, 7, '本文档涵盖接收机的所有功能、操作步骤及串口命令参考', new_x="LMARGIN", new_y="NEXT", align='C')
# ==================== 目录 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('目录')
pdf.set_font('CN', '', 11)
toc = [
'1. 概述',
'2. 硬件引脚分配',
'3. 首次使用 - 对频操作',
'4. 输出模式切换',
'5. 串口命令详解',
'6. 回传遥测功能',
'7. LED 状态指示',
'8. 固件烧录方法',
'9. 附录 - 技术规格',
'10. 完整功能清单（38 项）',
]
for item in toc:
pdf.set_text_color(0x2C, 0x3E, 0x50)
pdf.cell(0, 8, item, new_x="LMARGIN", new_y="NEXT")
pdf.ln(1)
# ==================== 1. 概述 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('1. 概述')
pdf.body_text(
'ZhaTianRX 是 ZhaTianRC 遥控器项目的接收机子项目。采用 STC8H1K08 系列单片机作为主控芯片，'
'NRF24L01+ 作为 2.4GHz 射频收发芯片。接收机从发射机接收遥控通道数据，转换为多种输出格式，'
'驱动舵机、飞控等设备。'
)
pdf.chapter_title('主要特性', 2)
features = [
'4 路 50Hz 舵机 PWM 输出 (P3.4-P3.7)',
'SBUS 输出 (100kbps 8E2, 经三极管反相)',
'CRSF/Crossfire 输出 (420kbps 8N1)',
'UART 直通输出 (115200 8N1)',
'电池电压检测 (12位ADC)',
'NRF24L01 遥测回传 (电压/RSSI/丢包率)',
'EEPROM 存储对频信息',
'串口命令配置 (115200 8N1)',
'信号丢失保护 (失控回中位)',
'NRF 模块硬件检测与自动恢复',
]
for f in features:
pdf.bullet(f)
# ==================== 2. 硬件引脚分配 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('2. 硬件引脚分配')
pdf.chapter_title('2.1 功能引脚', 2)
cols = ['功能', '引脚', '说明']
widths = [35, 50, 95]
pdf.table_header(cols, widths)
rows = [
['CH1', 'P3.7', '舵机 PWM 输出 1 (50Hz)'],
['CH2', 'P3.6', '舵机 PWM 输出 2'],
['CH3', 'P3.5', '舵机 PWM 输出 3'],
['CH4', 'P3.4', '舵机 PWM 输出 4'],
['BAT_ADC', 'P3.3/ADC11', '电池电压分压输入'],
['LED', 'P3.2', '状态指示灯 (低电平亮)'],
['TX', 'P3.1', 'UART1 TX / SBUS 输出 (经三极管反相)'],
['RX', 'P3.0', 'UART1 RX / 命令输入'],
]
for i, row in enumerate(rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(4)
pdf.chapter_title('2.2 NRF24L01 连接引脚', 2)
pdf.body_text('NRF24L01 通过 STC8H 硬件 SPI 连接，IRQ 连接到了不具备中断功能的引脚，通过主循环轮询检测。')
cols = ['信号', '引脚']
widths = [40, 40]
pdf.table_header(cols, widths)
rows = [
['SCK', 'P1.5'],
['CE', 'P1.6'],
['IRQ', 'P1.7'],
['CSN', 'P5.4'],
['MISO', 'P1.3'],
['MOSI', 'P1.4'],
]
for i, row in enumerate(rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
# ==================== 3. 首次使用 - 对频操作 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('3. 首次使用 - 对频操作')
pdf.body_text(
'接收机上电后自动检测 EEPROM 中是否存有对频信息。如果没有对频数据，'
'自动进入对频模式（LED 快闪 3Hz），等待与发射机配对。'
)
pdf.chapter_title('3.1 首次对频', 2)
pdf.step_block(1, '给接收机上电',
'连接接收机电源（3.3V-5V），观察 LED 状态。'
'如果 EEPROM 无数据，LED 会以 3Hz 快闪表示进入对频模式。'
'如果 LED 双闪，说明 NRF24L01 模块未检测到，请检查硬件连接。')
pdf.step_block(2, '打开发射机并进入对频',
'在发射机上操作进入对频模式。发射机会在 0~125 频道上广播对频包，'
'包含同步头 (0xAA 0x55)、对频短语和地址信息。')
pdf.step_block(3, '等待自动配对',
'接收机会自动扫描所有频道，匹配对频短语（默认 "LOVE"）。'
'匹配成功后自动保存地址到 EEPROM，LED 变为常亮。')
pdf.chapter_title('3.2 重新对频', 2)
pdf.step_block(1, '清除对频信息',
'通过串口发送命令清除 EEPROM 中的对频数据：',
'DEL(BIND)')
pdf.step_block(2, '确认接收机进入对频模式',
'发送 DEL(BIND) 后，接收机会自动擦除 EEPROM 并进入对频模式，'
'LED 变为 3Hz 快闪。')
pdf.step_block(3, '重复首次对频步骤',
'在发射机上进入对频模式，等待自动配对。')
pdf.chapter_title('3.3 修改对频短语', 2)
pdf.step_block(1, '发送 PHRASE 命令',
'通过串口发送新的对频短语，1~6 位字母数字：',
'PHRASE(Abc123)')
pdf.step_block(2, '确认成功',
'接收机返回 "OK" 表示设置成功，短语已保存到 EEPROM。')
pdf.step_block(3, '重新对频',
'修改短语后需要重新对频。发送 DEL(BIND) 清除旧绑定，'
'然后确保发射机也使用相同的短语进行对频。')
# ==================== 4. 输出模式切换 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('4. 输出模式切换')
pdf.body_text(
'接收机支持 4 种输出模式，默认为 PWM 模式。切换模式通过串口发送 MODEL 命令实现。'
'注意：所有输出模式共用 UART1 TX 引脚 (P3.1)，切换模式时会自动调整波特率和帧格式。'
)
pdf.chapter_title('4.1 PWM 模式（默认）', 2)
pdf.body_text(
'4 路 50Hz 舵机 PWM 信号，通过定时器0 4us 中断生成。'
'脉宽范围 1.0ms ~ 2.0ms，中位 1.5ms。'
)
pdf.step_block(1, '切换到 PWM 模式', '通过串口发送：', 'MODEL(PWM)')
pdf.step_block(2, '确认切换成功', '接收机返回 "OK"，UART1 恢复 115200 8N1 命令模式。')
pdf.step_block(3, '连接舵机',
'将舵机信号线连接到对应的 PWM 输出引脚：\n'
' CH1 -> P3.7\n CH2 -> P3.6\n CH3 -> P3.5\n CH4 -> P3.4\n'
'注意舵机电源需独立供电，不要从 MCU 引脚取电。')
pdf.chapter_title('4.2 SBUS 模式', 2)
pdf.body_text(
'SBUS 是 Futaba 制定的串行舵机总线协议，100kbps 8E2 帧格式。'
'16 通道 11-bit 编码。接收机输出经板上三极管反相，可直接连接支持 SBUS 的飞控。'
)
pdf.step_block(1, '切换到 SBUS 模式', '通过串口发送：', 'MODEL(SBUS)')
pdf.step_block(2, '确认切换成功', '接收机返回 "OK"，UART1 切换为 100kbps 8E2。')
pdf.step_block(3, '连接飞控',
'将接收机 TX (P3.1) 连接到飞控的 SBUS RX 引脚。\n'
'注意：SBUS 信号已经过三极管反相，可直接连接。')
pdf.chapter_title('4.3 CRFS/CRSF 模式', 2)
pdf.body_text(
'CRSF (Crossfire) 是 ExpressLRS/TBS 等使用的协议，420kbps 8N1。'
'帧格式: 0xEE + length + type + payload + CRC8。'
'RC 通道帧 type=0x16，遥测帧 type=0x08。'
)
pdf.step_block(1, '切换到 CRFS 模式', '通过串口发送：', 'MODEL(CRFS)')
pdf.step_block(2, '确认切换成功', '接收机返回 "OK"，UART1 切换为 420kbps 8N1。')
pdf.step_block(3, '连接飞控',
'将接收机 TX (P3.1) 连接到飞控的 CRSF RX 引脚。\n'
'接收机会发送 RC 通道帧，同时接收飞控发来的 CRSF 遥测帧并转发给发射机。')
pdf.chapter_title('4.4 UART 模式', 2)
pdf.body_text('UART 直通模式，115200 8N1，预留扩展用途。')
pdf.step_block(1, '切换到 UART 模式', '通过串口发送：', 'MODEL(UART)')
pdf.step_block(2, '确认切换成功', '接收机返回 "OK"，UART1 为 115200 8N1 直通模式。')
# ==================== 5. 串口命令详解 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('5. 串口命令详解')
pdf.body_text(
'通过 P3.0 (RX) 输入命令，115200 8N1，回车或换行结束命令。'
'接收机在 PWM 和 UART 模式下持续监听串口命令，不影响正常输出。'
'SBUS 和 CRFS 模式下串口用于协议输出，命令解析暂停。'
)
pdf.chapter_title('5.1 命令速查表', 2)
cols = ['命令', '参数', '说明']
widths = [48, 48, 84]
pdf.table_header(cols, widths)
cmd_rows = [
['MODEL(PWM)', '无', '切换到 PWM 输出模式'],
['MODEL(SBUS)', '无', '切换到 SBUS 输出模式'],
['MODEL(UART)', '无', '切换到 UART 直通模式'],
['MODEL(CRFS)', '无', '切换到 CRSF 输出模式'],
['ADDR(0x...)', '5字节十六进制', '设置 NRF24L01 地址'],
['PHRASE(...)', '1~6位字母数字', '设置对频短语'],
['TUN(N)', '0~125', '设置 RF 频道'],
['DEL(BIND)', '无', '清除对频信息，进入对频'],
['TELEM(N)', '1~10', '设置回传频率 (Hz)'],
]
for i, row in enumerate(cmd_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(4)
pdf.chapter_title('5.2 应答格式', 2)
cols = ['应答', '含义']
widths = [40, 140]
pdf.table_header(cols, widths)
resp_rows = [
['OK', '命令执行成功'],
['ERR', '命令格式错误'],
['ERR_ADDR', '地址参数错误'],
['ERR_RANGE', '参数超出范围'],
['UNK', '未知命令'],
]
for i, row in enumerate(resp_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(4)
pdf.chapter_title('5.3 命令详解', 2)
# MODEL 命令
pdf.chapter_title('MODEL() - 切换输出模式', 3)
pdf.body_text('功能：切换接收机的输出模式。每次切换成功后，UART1 自动调整为对应协议的波特率和帧格式。')
pdf.step_block(1, '连接串口', '将 USB-TTL 转换器的 TX 接接收机 P3.0(RX)，GND 接 GND。')
pdf.step_block(2, '打开串口终端', '设置 115200 8N1，打开串口。')
pdf.step_block(3, '发送命令', '输入 MODEL(PWM) 或 MODEL(SBUS) 等，回车发送。')
pdf.step_block(4, '确认应答', '接收机返回 "OK" 表示切换成功。')
# ADDR 命令
pdf.chapter_title('ADDR() - 设置 NRF24L01 地址', 3)
pdf.body_text('功能：修改 NRF24L01 的 5 字节通信地址。地址需与发射机一致才能通信。')
pdf.step_block(1, '准备新地址', '准备 5 个字节的十六进制值，例如 E7 E7 E7 E7 E7。')
pdf.step_block(2, '发送命令', '格式：ADDR(0xHH HH HH HH HH)，例如：', 'ADDR(0xE7 E7 E7 E7 E7)')
pdf.step_block(3, '确认应答', '返回 "OK" 表示地址修改成功，NRF 已重新初始化。')
# PHRASE 命令
pdf.chapter_title('PHRASE() - 设置对频短语', 3)
pdf.body_text('功能：设置对频短语，1~6 位字母数字。发射机和接收机必须使用相同的短语才能对频。')
pdf.step_block(1, '确定短语', '准备 1~6 位字母数字组合，例如 "LOVE"、"Abc123"。')
pdf.step_block(2, '发送命令', '例如：', 'PHRASE(LOVE)')
pdf.step_block(3, '确认应答', '返回 "OK" 表示设置成功，已保存到 EEPROM。')
# TUN 命令
pdf.chapter_title('TUN() - 切换 RF 频道', 3)
pdf.body_text('功能：切换 NRF24L01 的 RF 频道 (0~125)。频道需与发射机一致。')
pdf.step_block(1, '发送命令', '例如切换到频道 40：', 'TUN(40)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示频道切换成功。')
# DEL 命令
pdf.chapter_title('DEL(BIND) - 清除对频信息', 3)
pdf.body_text('功能：擦除 EEPROM 中的对频数据，使接收机重新进入对频模式。')
pdf.step_block(1, '发送命令', '', 'DEL(BIND)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK"，LED 变为 3Hz 快闪表示进入对频模式。')
pdf.step_block(3, '重新对频', '在发射机上进入对频模式，等待自动配对。')
# TELEM 命令
pdf.chapter_title('TELEM() - 设置回传频率', 3)
pdf.body_text('功能：设置遥测回传频率，范围 1~10Hz，默认 2Hz。')
pdf.step_block(1, '发送命令', '例如设置为 5Hz：', 'TELEM(5)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示设置成功。')
# ==================== 6. 回传遥测功能 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('6. 回传遥测功能')
pdf.body_text(
'接收机支持通过 NRF24L01 向发射机回传遥测数据。'
'不同输出模式下回传路径不同，PWM 和 SBUS 模式通过 NRF 直接回传，'
'CRFS 模式通过 CRSF 遥测帧回传并转发飞控数据。'
)
pdf.chapter_title('6.1 回传数据内容', 2)
cols = ['数据项', '来源', '范围']
widths = [40, 70, 70]
pdf.table_header(cols, widths)
telem_rows = [
['电池电压', 'P3.3/ADC11 12位采样', 'ADC 原始值 0~4095'],
['RSSI', 'NRF RPD 载波检测', '0~100'],
['丢包率', '滑动窗口估算', '0~100%'],
]
for i, row in enumerate(telem_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(4)
pdf.chapter_title('6.2 各模式回传路径', 2)
cols = ['模式', '回传通道', '数据']
widths = [30, 55, 95]
pdf.table_header(cols, widths)
path_rows = [
['PWM', 'NRF24L01 TX', '0xBB 0x44 + 电压(2B) + RSSI(1B) + 丢包(1B) + 温度(2B)'],
['SBUS', 'NRF24L01 TX', '同上'],
['CRFS', 'CRSF 遥测帧', 'CRSF Battery sensor (type=0x08) + 飞控数据转发'],
]
for i, row in enumerate(path_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(4)
pdf.chapter_title('6.3 设置回传频率', 2)
pdf.body_text('回传频率默认 2Hz，可通过 TELEM 命令调整。频率越高，NRF 切换 TX/RX 越频繁。')
pdf.step_block(1, '查看当前频率', '回传频率默认 2Hz，无需查看命令。')
pdf.step_block(2, '修改频率', '例如设置为 5Hz：', 'TELEM(5)')
pdf.step_block(3, '确认应答', '返回 "OK" 表示设置成功。频率范围 1~10Hz。')
pdf.chapter_title('6.4 CRFS 模式下的飞控数据转发', 2)
pdf.body_text(
'在 CRFS 模式下，接收机不仅发送 CRSF RC 通道帧到飞控，'
'还接收飞控发来的 CRSF 遥测帧（如 GPS、姿态、电池等信息），'
'通过 NRF24L01 转发给发射机，实现完整的双向通信。'
)
pdf.step_block(1, '切换到 CRFS 模式', '', 'MODEL(CRFS)')
pdf.step_block(2, '连接飞控',
'将接收机 TX 接飞控 RX，接收机 RX 接飞控 TX。\n'
'飞控会收到 RC 通道帧，同时发送遥测帧给接收机。')
pdf.step_block(3, '自动转发',
'接收机自动将飞控发来的 CRSF 帧通过 NRF 转发给发射机，'
'无需额外配置。')
# ==================== 7. LED 状态指示 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('7. LED 状态指示')
pdf.body_text(
'接收机使用 P3.2 驱动一个 LED（低电平亮），通过不同的闪烁模式指示当前工作状态。'
)
cols = ['LED 模式', '效果', '含义']
widths = [35, 50, 95]
pdf.table_header(cols, widths)
led_rows = [
['慢闪', '1Hz: 亮500ms 灭500ms', '未连接，等待发射机信号'],
['快闪', '3Hz: 亮167ms 灭167ms', '对频模式，正在搜索发射机'],
['常亮', '持续点亮', '已连接，通信正常'],
['双闪', '1Hz: 亮100ms 灭100ms 亮100ms 灭700ms', 'NRF24L01 模块硬件错误'],
]
for i, row in enumerate(led_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(4)
pdf.chapter_title('LED 状态诊断', 2)
pdf.step_block(1, 'LED 双闪',
'NRF24L01 模块未检测到或通信失败。\n'
'检查：\n'
' 1. NRF24L01 模块是否正确插入\n'
' 2. 供电电压是否正常 (3.3V)\n'
' 3. SPI 引脚连接是否正确 (P1.3-P1.5, P5.4)\n'
'接收机会每 500ms 自动重试检测，模块正常后自动恢复。')
pdf.step_block(2, 'LED 慢闪',
'接收机已初始化完成，但未收到发射机信号。\n'
'检查：\n'
' 1. 发射机是否开机\n'
' 2. 对频短语和频道是否匹配\n'
' 3. 距离是否在有效范围内')
pdf.step_block(3, 'LED 快闪',
'接收机处于对频模式，正在扫描频道寻找发射机。\n'
'请在发射机上进入对频模式。')
pdf.step_block(4, 'LED 常亮',
'接收机已成功连接发射机，通信正常。\n'
'此时可以正常使用遥控器控制设备。')
# ==================== 8. 固件烧录方法 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('8. 固件烧录方法')
pdf.chapter_title('8.1 使用 stcgal (Linux/命令行)', 2)
pdf.body_text('stcgal 是一个开源的 STC 单片机烧录工具，支持命令行操作。')
pdf.step_block(1, '安装 stcgal', '通过 pip 安装：', 'pip3 install stcgal')
pdf.step_block(2, '连接硬件',
'将 USB-TTL 转换器连接到接收机：\n'
' USB-TTL TX -> 接收机 P3.0 (RX)\n'
' USB-TTL RX -> 接收机 P3.1 (TX)\n'
' USB-TTL GND -> 接收机 GND\n'
'给接收机上电 (3.3V-5V)。')
pdf.step_block(3, '烧录固件',
'确认串口设备后执行：', 'stcgal -p /dev/ttyUSB0 -b 115200 build/ZhaTianRX.hex')
pdf.step_block(4, '等待烧录完成',
'stcgal 会自动握手并烧录，完成后会显示成功信息。'
'烧录完成后接收机会自动重启运行新固件。')
pdf.chapter_title('8.2 使用 STC-ISP (Windows)', 2)
pdf.body_text('STC-ISP 是 STC 官方提供的 Windows 烧录工具。')
pdf.step_block(1, '下载 STC-ISP',
'从 STC 官方网站下载最新版 STC-ISP 工具。')
pdf.step_block(2, '连接硬件',
'使用 USB-TTL 转换器连接接收机（同上）。')
pdf.step_block(3, '选择芯片型号',
'在 STC-ISP 中选择芯片型号：STC8H1K08。')
pdf.step_block(4, '选择固件文件',
'点击"打开程序文件"，选择 build/ZhaTianRX.hex。')
pdf.step_block(5, '下载烧录',
'点击"下载/编程"按钮，然后给接收机重新上电，'
'STC-ISP 会自动检测并烧录。')
pdf.chapter_title('8.3 编译固件', 2)
pdf.body_text('如果修改了源代码，需要重新编译生成固件。')
pdf.step_block(1, '安装 SDCC', '确保已安装 SDCC 编译器：', 'sudo apt install sdcc')
pdf.step_block(2, '编译固件', '在项目目录下执行：', 'cd rx && make clean && make')
pdf.step_block(3, '查看输出',
'编译成功后，在 build/ 目录下生成：\n'
' ZhaTianRX.hex - Intel HEX 格式固件\n'
' ZhaTianRX.bin - 二进制格式固件\n'
' ZhaTianRX.map - 内存映射文件')
# ==================== 9. 附录 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('9. 附录 - 技术规格')
pdf.chapter_title('9.1 硬件规格', 2)
cols = ['项目', '规格']
widths = [60, 120]
pdf.table_header(cols, widths)
spec_rows = [
['主控芯片', 'STC8H1K08 (8051 内核)'],
['主频', '24MHz 内部 IRC'],
['Flash', '8KB (固件占用 ~6.8KB)'],
['内部 RAM', '256 字节'],
['外部 RAM (XDATA)', '256 字节'],
['射频芯片', 'NRF24L01+ 2.4GHz'],
['SPI 速率', '6MHz (硬件 SPI)'],
['RF 频道', '0~125 (默认 40)'],
['通信速率', '1Mbps'],
['PWM 输出', '4 路, 50Hz, 1.0~2.0ms'],
['SBUS', '100kbps 8E2'],
['CRSF', '420kbps 8N1'],
['UART 命令', '115200 8N1'],
['ADC', '12位, P3.3/ADC11'],
['工作电压', '3.3V ~ 5V'],
]
for i, row in enumerate(spec_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(4)
pdf.chapter_title('9.2 固件信息', 2)
cols = ['项目', '数值']
widths = [60, 120]
pdf.table_header(cols, widths)
fw_rows = [
['编译器', 'SDCC 4.2.0'],
['编译参数', '-mmcs51 --model-small --no-xinit-opt'],
['固件大小', '6,756 字节 (HEX)'],
['Flash 占用', '82% (剩余 ~1.4KB)'],
['栈空间', '153 字节空闲'],
['XDATA 占用', '283 字节'],
['源码行数', '~1,350 行'],
]
for i, row in enumerate(fw_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(4)
pdf.chapter_title('9.3 数据包格式', 2)
pdf.chapter_title('NRF24L01 下行 (发射机 -> 接收机)', 3)
cols = ['偏移', '大小', '内容']
widths = [30, 30, 120]
pdf.table_header(cols, widths)
pkt_rows = [
['0', '1', '同步头 0xAA'],
['1', '1', '同步头 0x55'],
['2', '6', '对频短语 (如 "LOVE")'],
['8', '16', '8 通道数据, 每通道 2 字节大端 (0~2000)'],
['24', '7', '保留/扩展'],
['31', '1', 'XOR 校验和'],
]
for i, row in enumerate(pkt_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(2)
pdf.chapter_title('NRF24L01 上行 (接收机 -> 发射机, 回传)', 3)
cols = ['偏移', '大小', '内容']
widths = [30, 30, 120]
pdf.table_header(cols, widths)
telem_pkt_rows = [
['0', '1', '同步头 0xBB'],
['1', '1', '同步头 0x44'],
['2', '2', '电池电压 (大端)'],
['4', '1', 'RSSI (0~100)'],
['5', '1', '丢包率 (0~100%)'],
['6', '2', '温度 (保留)'],
]
for i, row in enumerate(telem_pkt_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
pdf.ln(2)
pdf.chapter_title('CRSF 帧格式', 3)
cols = ['偏移', '大小', '内容']
widths = [30, 30, 120]
pdf.table_header(cols, widths)
crsf_rows = [
['0', '1', '同步头 0xEE'],
['1', '1', '长度 (type+payload+crc)'],
['2', '1', '类型 (0x16=RC通道, 0x08=电池遥测)'],
['3', '可变', 'Payload'],
['末尾', '1', 'CRC8 (多项式 0xD5)'],
]
for i, row in enumerate(crsf_rows):
pdf.table_row(row, widths, fill=(i % 2 == 0))
# ==================== 10. 完整功能清单 ====================
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('10. 完整功能清单（38 项）')
pdf.body_text(
'以下列出 ZhaTianRX 接收机固件的全部功能，每项附带详细操作步骤。'
)
# --- 一、无线通信 ---
pdf.chapter_title('一、无线通信 (功能 1~8)', 2)
# 功能1
pdf.chapter_title('功能 1: NRF24L01 接收', 3)
pdf.body_text('通过 STC8H 硬件 SPI 接收发射机 32 字节数据包。')
pdf.step_block(1, '确认硬件连接',
'确保 NRF24L01 模块正确连接：\n'
' SCK -> P1.5, CE -> P1.6, IRQ -> P1.7\n'
' CSN -> P5.4, MISO -> P1.3, MOSI -> P1.4\n'
' 供电 3.3V, GND 共地。')
pdf.step_block(2, '上电自动初始化',
'接收机上电后自动初始化 NRF24L01 模块，设置 SPI 速率 6MHz。'
'如果模块检测失败，LED 双闪报警。')
pdf.step_block(3, '接收数据',
'NRF24L01 收到有效数据包后，接收机解析 8 通道数据（每通道 2 字节大端 0~2000），'
'更新输出 PWM/SBUS/CRSF。')
# 功能2
pdf.chapter_title('功能 2: 对频绑定', 3)
pdf.body_text('上电 EEPROM 无数据自动进入对频模式，扫描 0~125 频道匹配短语。')
pdf.step_block(1, '进入对频模式',
'接收机上电后检测 EEPROM。无对频数据则自动进入对频模式（LED 快闪 3Hz）。')
pdf.step_block(2, '扫描频道',
'接收机在 0~125 频道上逐频道监听，等待接收包含匹配短语的对频包。')
pdf.step_block(3, '保存绑定信息',
'匹配成功后，将发射机地址、频道写入 EEPROM，LED 变为常亮。')
# 功能3
pdf.chapter_title('功能 3: 对频短语', 3)
pdf.body_text('默认短语 "LOVE"，支持 1~6 位字母数字，通过 PHRASE() 命令修改。')
pdf.step_block(1, '查看当前短语', '短语保存在 EEPROM 中，可通过串口读取（需在代码中扩展读取命令）。')
pdf.step_block(2, '修改短语', '发送命令修改：', 'PHRASE(Abc123)')
pdf.step_block(3, '重新对频', '修改短语后需发送 DEL(BIND) 重新对频。')
# 功能4
pdf.chapter_title('功能 4: 地址管理', 3)
pdf.body_text('5 字节 NRF24L01 地址，通过 ADDR() 命令修改。')
pdf.step_block(1, '发送新地址', '格式：', 'ADDR(0xE7 E7 E7 E7 E7)')
pdf.step_block(2, '确认修改', '返回 "OK" 表示成功，NRF 重新初始化。')
pdf.step_block(3, '重新对频', '修改地址后需重新对频。')
# 功能5
pdf.chapter_title('功能 5: 频道切换', 3)
pdf.body_text('0~125 频道，通过 TUN(N) 命令切换。')
pdf.step_block(1, '发送频道命令', '例如切到频道 40：', 'TUN(40)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示切换成功。')
# 功能6
pdf.chapter_title('功能 6: 数据包校验', 3)
pdf.body_text('XOR 校验和验证。')
pdf.step_block(1, '自动校验',
'接收机收到 32 字节数据包后，自动计算前 31 字节的 XOR 校验和，'
'与第 32 字节对比。不一致则丢弃该包。')
# 功能7
pdf.chapter_title('功能 7: 信号丢失保护', 3)
pdf.body_text('连续 ~5 秒无数据自动判丢失，PWM 回中位。')
pdf.step_block(1, '信号丢失自动处理',
'接收机内部维护一个丢失计数器。每次收到有效数据包清零，'
'主循环每 10ms 递增一次。计数超过 500（约 5 秒）判定为信号丢失。')
pdf.step_block(2, '丢失后行为',
'PWM 模式下所有通道输出回中位（1.5ms 脉宽），LED 变为慢闪。'
'信号恢复后自动回到正常状态。')
# 功能8
pdf.chapter_title('功能 8: NRF 硬件检测', 3)
pdf.body_text('上电检测 NRF 模块是否存在，失败 LED 双闪并定期重试。')
pdf.step_block(1, '上电检测',
'接收机初始化时读取 NRF24L01 寄存器验证通信。失败则 LED 双闪。')
pdf.step_block(2, '自动恢复',
'接收机每 500ms 重试检测 NRF 模块。模块正常后自动恢复运行。')
# --- 二、输出模式 ---
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('二、输出模式 (功能 9~12)', 2)
# 功能9
pdf.chapter_title('功能 9: PWM 输出（默认）', 3)
pdf.body_text('4 路 50Hz 舵机 PWM，P3.4-P3.7，1.0~2.0ms 脉宽，定时器0 4us 中断生成。')
pdf.step_block(1, '切换到 PWM 模式', '', 'MODEL(PWM)')
pdf.step_block(2, '连接舵机',
'CH1(P3.7) CH2(P3.6) CH3(P3.5) CH4(P3.4) 接舵机信号线。'
'舵机电源需独立供电。')
pdf.step_block(3, '确认输出',
'用示波器或舵机测试 PWM 信号。中位 1.5ms，范围 1.0~2.0ms。')
# 功能10
pdf.chapter_title('功能 10: SBUS 输出', 3)
pdf.body_text('100kbps 8E2，16 通道 11-bit 编码，经三极管反相输出。')
pdf.step_block(1, '切换到 SBUS 模式', '', 'MODEL(SBUS)')
pdf.step_block(2, '连接飞控',
'接收机 TX(P3.1) 接飞控 SBUS RX。信号已反相，可直接连接。')
pdf.step_block(3, '验证输出',
'用逻辑分析仪或飞控调参软件查看 16 通道数据。')
# 功能11
pdf.chapter_title('功能 11: UART 输出', 3)
pdf.body_text('115200 8N1 直通，预留扩展。')
pdf.step_block(1, '切换到 UART 模式', '', 'MODEL(UART)')
pdf.step_block(2, '连接设备', 'TX(P3.1) 接目标设备 RX。波特率 115200 8N1。')
# 功能12
pdf.chapter_title('功能 12: CRFS/CRSF 输出', 3)
pdf.body_text('420kbps 8N1，CRSF RC 通道帧 (type=0x16)，CRC8 校验。')
pdf.step_block(1, '切换到 CRFS 模式', '', 'MODEL(CRFS)')
pdf.step_block(2, '连接飞控',
'TX(P3.1) 接飞控 CRSF RX，RX(P3.0) 接飞控 CRSF TX（双向通信）。')
pdf.step_block(3, '验证双向通信',
'飞控应收到 RC 通道帧，同时接收机转发飞控遥测数据给发射机。')
# --- 三、回传遥测 ---
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('三、回传遥测 (功能 13~19)', 2)
# 功能13
pdf.chapter_title('功能 13: 电池电压回传', 3)
pdf.body_text('BAT_ADC(P3.3) 12 位 ADC 采样，所有模式均可回传。')
pdf.step_block(1, '连接电池分压电路',
'电池电压经分压电阻接入 P3.3。分压比需确保最高电压不超过 3.3V。')
pdf.step_block(2, '读取电压',
'接收机自动 12 位 ADC 采样，通过回传通道发送给发射机。'
'发射机端显示电压值。')
# 功能14
pdf.chapter_title('功能 14: RSSI 回传', 3)
pdf.body_text('基于 NRF RPD 载波检测寄存器估算 (0-100)。')
pdf.step_block(1, '自动采集',
'接收机在每个接收周期读取 NRF RPD 寄存器，估算信号强度。')
pdf.step_block(2, '查看 RSSI', 'RSSI 值通过回传通道发送给发射机，在发射机端显示。')
# 功能15
pdf.chapter_title('功能 15: 丢包率回传', 3)
pdf.body_text('滑动窗口估算 (0-100%)。')
pdf.step_block(1, '自动计算',
'接收机维护滑动窗口，统计最近 N 个数据包中丢失的比例。')
pdf.step_block(2, '查看丢包率', '丢包率通过回传通道发送给发射机。')
# 功能16
pdf.chapter_title('功能 16: NRF 回传（PWM/SBUS）', 3)
pdf.body_text('PWM/SBUS 模式下通过 NRF TX 发 0xBB 0x44 回传包。')
pdf.step_block(1, '自动回传',
'在 PWM 或 SBUS 模式下，接收机自动在接收间隙切换 NRF 为 TX 模式发送回传包。')
pdf.step_block(2, '配置回传频率', '默认 2Hz，可通过 TELEM 命令调整。', 'TELEM(5)')
# 功能17
pdf.chapter_title('功能 17: CRSF 遥测回传', 3)
pdf.body_text('CRFS 模式下通过 CRSF Battery sensor 帧 (type=0x08) 回传。')
pdf.step_block(1, '自动发送',
'在 CRFS 模式下，接收机自动构造 CRSF Battery sensor 遥测帧，'
'通过 UART 发送给飞控（飞控再转发给遥控器）。')
# 功能18
pdf.chapter_title('功能 18: 飞控数据转发', 3)
pdf.body_text('CRFS 模式下接收飞控 UART 发来的 CRSF 帧，通过 NRF 转发给发射机。')
pdf.step_block(1, '自动转发',
'接收机在 CRFS 模式下持续监听 UART RX，收到飞控发来的 CRSF 帧后，'
'通过 NRF 转发给发射机。无需额外配置。')
# 功能19
pdf.chapter_title('功能 19: 回传频率可调', 3)
pdf.body_text('1~10Hz，默认 2Hz，通过 TELEM(N) 命令设置。')
pdf.step_block(1, '设置频率', '例如设置为 5Hz：', 'TELEM(5)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示设置成功。')
# --- 四、串口命令系统 ---
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('四、串口命令系统 (功能 20~28)', 2)
# 功能20-23
for cmd_name, cmd_code, desc in [
('功能 20: MODEL(PWM)', 'MODEL(PWM)', '切 PWM 模式'),
('功能 21: MODEL(SBUS)', 'MODEL(SBUS)', '切 SBUS 模式'),
('功能 22: MODEL(UART)', 'MODEL(UART)', '切 UART 模式'),
('功能 23: MODEL(CRFS)', 'MODEL(CRFS)', '切 CRSF 模式'),
]:
pdf.chapter_title(cmd_name, 3)
pdf.body_text(desc)
pdf.step_block(1, '发送命令', '', cmd_code)
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示切换成功。')
# 功能24
pdf.chapter_title('功能 24: ADDR() - 设置 NRF 地址', 3)
pdf.body_text('设置 5 字节 NRF 地址。')
pdf.step_block(1, '发送命令', '格式：ADDR(0xHH HH HH HH HH)', 'ADDR(0xE7 E7 E7 E7 E7)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示成功。')
# 功能25
pdf.chapter_title('功能 25: PHRASE() - 设置对频短语', 3)
pdf.body_text('设置对频短语 (1-6位字母数字)。')
pdf.step_block(1, '发送命令', '', 'PHRASE(LOVE)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示成功。')
# 功能26
pdf.chapter_title('功能 26: TUN() - 设置 RF 频道', 3)
pdf.body_text('设置 RF 频道 (0-125)。')
pdf.step_block(1, '发送命令', '', 'TUN(40)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示成功。')
# 功能27
pdf.chapter_title('功能 27: DEL(BIND) - 清除对频信息', 3)
pdf.body_text('清除 EEPROM 对频信息，重新对频。')
pdf.step_block(1, '发送命令', '', 'DEL(BIND)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK"，LED 快闪进入对频模式。')
# 功能28
pdf.chapter_title('功能 28: TELEM() - 设置回传频率', 3)
pdf.body_text('设置回传频率 (1-10Hz)。')
pdf.step_block(1, '发送命令', '', 'TELEM(5)')
pdf.step_block(2, '确认应答', '返回 "OK" 表示成功。')
# --- 五、LED 状态指示 ---
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('五、LED 状态指示 (功能 29~32)', 2)
# 功能29
pdf.chapter_title('功能 29: 慢闪 (1Hz)', 3)
pdf.body_text('未连接（等待发射机）。')
pdf.step_block(1, '观察 LED', 'LED 以 1Hz 慢闪（亮 500ms 灭 500ms），表示接收机已初始化但未收到发射机信号。')
pdf.step_block(2, '排查原因',
'检查发射机是否开机、对频短语和频道是否匹配、距离是否在有效范围内。')
# 功能30
pdf.chapter_title('功能 30: 快闪 (3Hz)', 3)
pdf.body_text('对频中。')
pdf.step_block(1, '观察 LED', 'LED 以 3Hz 快闪（亮 167ms 灭 167ms），表示接收机正在对频模式。')
pdf.step_block(2, '操作', '在发射机上进入对频模式，等待自动配对。')
# 功能31
pdf.chapter_title('功能 31: 常亮', 3)
pdf.body_text('已连接正常。')
pdf.step_block(1, '观察 LED', 'LED 持续点亮，表示接收机已成功连接发射机，通信正常。')
pdf.step_block(2, '正常使用', '此时可以正常使用遥控器控制设备。')
# 功能32
pdf.chapter_title('功能 32: 双闪 (1Hz)', 3)
pdf.body_text('NRF 模块硬件错误。')
pdf.step_block(1, '观察 LED', 'LED 以双闪模式（亮100ms 灭100ms 亮100ms 灭700ms）报警。')
pdf.step_block(2, '排查原因',
'检查 NRF24L01 模块是否插好、供电 3.3V 是否正常、SPI 引脚连接是否正确。'
'接收机会自动重试，模块正常后恢复。')
# --- 六、存储与配置 ---
pdf.add_page()
pdf.chapter_title('六、存储与配置 (功能 33~34)', 2)
# 功能33
pdf.chapter_title('功能 33: EEPROM 存储', 3)
pdf.body_text('通过 IAP 读写，保存对频标志、地址、频道、短语。')
pdf.step_block(1, '自动保存',
'对频成功后，接收机自动将地址、频道、短语写入 EEPROM。'
'下次上电直接读取使用。')
pdf.step_block(2, '清除数据',
'发送 DEL(BIND) 命令擦除 EEPROM 对频数据。')
# 功能34
pdf.chapter_title('功能 34: 上电自动恢复', 3)
pdf.body_text('检测 EEPROM 对频标志，有数据直接进入接收模式。')
pdf.step_block(1, '上电流程',
'接收机上电后读取 EEPROM 对频标志。\n'
' 有数据 -> 直接进入接收模式，LED 慢闪等待信号\n'
' 无数据 -> 进入对频模式，LED 快闪')
# --- 七、硬件外设 ---
pdf.chapter_title('七、硬件外设 (功能 35~38)', 2)
# 功能35
pdf.chapter_title('功能 35: 硬件 SPI', 3)
pdf.body_text('STC8H 内置 SPI 主模式，6MHz，驱动 NRF24L01。')
pdf.step_block(1, '自动初始化',
'接收机上电后自动配置 STC8H 硬件 SPI 为主模式，速率 6MHz。')
pdf.step_block(2, '无需用户操作',
'SPI 通信完全由固件自动管理，用户无需干预。')
# 功能36
pdf.chapter_title('功能 36: 定时器0', 3)
pdf.body_text('4us 中断，生成 4 路 PWM + 系统滴答 (10ms)。')
pdf.step_block(1, '自动配置',
'定时器0 配置为 4us 中断，用于生成 PWM 信号和系统滴答时钟。')
pdf.step_block(2, '无需用户操作', '定时器由固件自动管理。')
# 功能37
pdf.chapter_title('功能 37: UART1', 3)
pdf.body_text('使用 Timer2 做波特率发生器，支持 115200/100k/420k 切换。')
pdf.step_block(1, '自动切换',
'切换输出模式时，UART1 自动调整波特率和帧格式。\n'
' PWM/UART: 115200 8N1\n'
' SBUS: 100kbps 8E2\n'
' CRFS: 420kbps 8N1')
# 功能38
pdf.chapter_title('功能 38: ADC', 3)
pdf.body_text('12 位，P3.3/ADC11，电池电压采样。')
pdf.step_block(1, '连接分压电路',
'将电池电压经分压电阻接入 P3.3。确保最高电压不超过 3.3V。')
pdf.step_block(2, '自动采样',
'接收机自动进行 12 位 ADC 采样，结果通过回传通道发送给发射机。')
# ==================== 保存 ====================
output_path = '/root/ZhaTianRC/rx/操作指南.pdf'
pdf.output(output_path)
print(f'PDF 已生成: {output_path}')
print(f'共 {pdf.page_no()} 页')
if __name__ == '__main__':
build_pdf()
rx/hex2bin.py
-29
View File
@@ -1,29 +0,0 @@
#!/usr/bin/env python3
"""Convert Intel HEX to binary"""
import sys
if len(sys.argv) < 3:
print("Usage: hex2bin.py <input.hex> <output.bin>")
sys.exit(1)
with open(sys.argv[1], 'r') as f:
lines = f.readlines()
data = bytearray()
for line in lines:
line = line.strip()
if not line or line[0] != ':':
continue
count = int(line[1:3], 16)
rtype = int(line[7:9], 16)
if rtype == 0: # Data record
for i in range(count):
byte_val = int(line[9+i*2:11+i*2], 16)
data.append(byte_val)
elif rtype == 1: # EOF
break
with open(sys.argv[2], 'wb') as f:
f.write(data)
print(f"Binary: {len(data)} bytes")
rx/main.c
+146 -43
View File
@@ -23,60 +23,41 @@
#include "nrf24.h"
#include "uart.h"
void EEPROM_LoadConfig();
void Init();
void LoadConfig();
void SystemInit();
void PWMBInit();
void main(void) {
/* 系统初始化 */
System_Init();
GPIO_Init();
Timer0_Init();
UART1_Init();
ADC_Init();
IAP_Init();
SystemInit();
PWMBInit();
/* 初始化NRF24L01 */
NRF24L01_Init();
/* 初始PWM: 中位 */
PWM_SetAllFailsafe();
// 从EEPROM加载配置 */
EEPROM_LoadConfig();
// 从EEPROM加载配置并应用 */
InitSet(LoadConfig());
/* 检测NRF模块 */
if (!NRF24L01_Check()) {
/* NRF模块未检测到, 设置硬件错误标志, LED双闪 */
nrf_hw_error = 1;
SysStatus = NRF_ERROR;
while (1) LED_Update();
}
while (1) {
/* 处理串口命令 */
UART1_ProcessCmd();
if (NRF_IRQ == 1) {
// 处理NRF24L01接收数据
NRF24L01_ProcessRX();
// 更新输出数据
outputFun();
}
/* LED状态指示 */
LED_Update();
}
}
void Init() {
void SystemInit() {
// System_Init()
/* 切换到内部24MHz IRC */
P_SW2 |= EAXFR; /* 使能访问扩展SFR */
CLKDIV = 0x00; /* 主时钟不分频 */
CKSEL = 0x00; /* 选择内部高速IRC */
P_SW2 &= ~EAXFR;
/* 设置内部IRC为24MHz */
IRC24MCR = 0x80; /* 使能内部24MHz IRC */
while (!(IRC24MCR & 0x01)); /* 等待IRC稳定 */
// 使用stc-isp下载时, 系统时钟已设置为内部IRC 40MHz, 可省略
P_SW2 |= 0x80; // 使能访问扩展SFR（XFR）
// 选择内部高速IRC作为主时钟源（复位后默认即为内部IRC，可省略）
CLKSEL = 0x00; // MCKSEL[1:0]=00 选择内部IRC
// 主时钟不分频
CLKDIV = 0x00; // 系统时钟 = 主时钟 / 1 = 40MHz
// GPIO_Init()
/* P3.4-P3.7: 推挽输出 (PWM通道) */
@@ -127,14 +108,136 @@ void Init() {
// Timer_Init()
/* 16位自动重载模式, 1T */
TMOD &= ~0x0F;
TMOD |= 0x01; /* T0: 16位定时器 */
AUXR |= T0x12; /* T0: 1T模式 */
/* 4us @ 24MHz: 96 ticks */
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0xA0; /* 65536 - 96 = 0xFFA0 */
TMOD &= 0xF0; /* 清除T0模式低4位 */
TMOD |= 0x00; /* T0: 16位定时器 */
AUXR |= 0x80; /* 不分频，T0x12=1，定时器0时钟 = SYSCLK */
/* 50us @ 40MHz */
TH0 = 0xFE;
TL0 = 0x70;
ET0 = 1; /* 使能T0中断 */
EA = 1;
TR0 = 1; /* 启动T0 */
// UART_Init()
/* 使用 Timer2 做波特率发生器 */
/* 115200 @ 24MHz: T2 reload = 65536 - 52 = 0xFFCC */
T2H = 0xFF;
T2L = 0xCC;
AUXR |= T2x12; /* T2: 1T模式 */
AUXR |= T2R; /* 启动T2 */
/* UART1 配置: 8位可变波特率, 模式1 */
SCON = 0x50; /* 模式1, REN=1 */
AUXR |= S1ST2; /* UART1使用T2做波特率 */
PCON &= ~SMOD0; /* SMOD0=0, 帧格式8位数据 */
/* 使能接收中断 */
ES = 1;
RI = 0;
/* SPI 初始化: 主模式, 模式0, 5MHz @ 40MHz */
// 1. 配置 SPI 时钟频率 (SPR[1:0] = 01)
// 同时设置其他控制位:
// SSIG = 1 (忽略SS引脚，由MSTR控制主从)[reference:7]
// SPEN = 1 (使能SPI)[reference:8]
// DORD = 0 (MSB先发)[reference:9]
// MSTR = 1 (主机模式)[reference:10]
// CPOL = 0 (时钟空闲时为低电平)[reference:11]
// CPHA = 0 (第一个时钟沿采样)[reference:12]
// 组合得到 SPCTL = 0b11010001 = 0xD1
SPCTL = 0xD1;
// 2. 清空中断标志
SPSTAT = 0xC0;
// 3. (可选) 使能SPI中断
// IE2 |= ESPI;
}
void PWMBInit() {
// 1. 使能访问扩展特殊功能寄存器 (XFR)
P_SW2 |= 0x80;
// 2. 配置时基：1MHz 计数时钟，20ms 周期, 基于40MHz系统
PWMB_PSCR = 39; // 预分频器
PWMB_ARR = 19999; // 自动重装载值
// 3. 配置四个通道为 PWM 模式1 (PWM1)，使能预装载
PWMB_CCMR1 = 0x68; // 通道5: PWM模式1, 预装载使能
PWMB_CCMR2 = 0x68; // 通道6
PWMB_CCMR3 = 0x68; // 通道7
PWMB_CCMR4 = 0x68; // 通道8
// 4. 设置初始占空比（例如 1.5ms，对应 90°）
PWMB_CCR5 = 1500;
PWMB_CCR6 = 1500;
PWMB_CCR7 = 1500;
PWMB_CCR8 = 1500;
// 5. 配置 GPIO 为推挽输出
// P1.7
P1M0 |= 0x80; // P1M0.7 = 1
P1M1 &= ~0x80; // P1M1.7 = 0
// P5.4
P5M0 |= 0x10; // P5M0.4 = 1
P5M1 &= ~0x10; // P5M1.4 = 0
// P3.3, P3.4
P3M0 |= 0x18; // bit3 and bit4
P3M1 &= ~0x18;
// 6. 引脚功能映射 (选择第二组引脚)
PWMB_PS = PWMB_PS_VALUE; // 0x55
// 7. 使能输出
PWMB_ENO = 0x55; // bit0: ENO5P, bit2: ENO6P, bit4: ENO7P, bit6: ENO8P
PWMB_CCER1 = 0x11; // CC5E=1, CC6E=1
PWMB_CCER2 = 0x11; // CC7E=1, CC8E=1
// 8. 主输出使能
PWMB_BKR |= 0x80; // MOE=1
// 9. 启动计数器
PWMB_CR1 |= 0x01; // CEN=1
}
void LED_Update(void) {
switch (led_mode) {
case UNCONNECTED:
// 未连接状态，1Hz闪烁
if (sys_tick < 500) P32 = 1; else P32 = 0;
break;
case NRF_BINDING:
// 对频状态，2Hz闪烁
if (sys_tick % 500 < 250) P32 = 1; else P32 = 0;
break;
case NRF_ERROR:
// NRF硬件错误状态，双闪
if (sys_tick < 100) P32 = 0; /* 亮 100ms */
else if (sys_tick < 200) P32 = 1; /* 灭 100ms */
else if (sys_tick < 300) P32 = 0; /* 亮 100ms */
else P32 = 1; /* 灭 700ms */
break;
case CONNECTED:
// 已连接状态，常亮
P32 = 1;
break;
default:
P32 = 0;
break;
}
}
void Servo_SetAngle(uint16 CH_Value[4]) {
// 角度范围 0 ~ 180，对应脉宽 0.5ms ~ 2.5ms，即500～2500
// CH_Value范围1000～2000，值为1500时中点
PWMB_CCR5 = CH_Value[0]*2-1500;
PWMB_CCR6 = CH_Value[1]*2-1500;
PWMB_CCR7 = CH_Value[2]*2-1500;
PWMB_CCR8 = CH_Value[3]*2-1500;
}
// 中断
void tm0_isr(void) __interrupt(1) {
// 40MHz系统下10us中断, 用于系统滴答
static idata uint8 sys_tick_cnt = 0;
/* 系统滴答 (1ms) */
if (sys_tick_cnt++ >= 100) {
sys_tick_cnt = 0;
if (sys_tick++ >= 1000) sys_tick = 0; // 1秒清零
}
}
rx/src/crfs.c
-62
View File
@@ -1,62 +0,0 @@
static uint8_t CRSF_CalcCRC(uint8_t *data, uint8_t len) {
uint8_t crc = 0;
for (uint8_t i = 0; i < len; i++)
crc = crsf_crc8_tab[crc ^ data[i]];
return crc;
}
static void CRFS_Init(void) {
/* 切换到 CRSF 波特率 420000 */
/* 420000 @ 24MHz: T2 reload = 65536 - 14 = 0xFFF2 */
T2H = 0xFF;
T2L = 0xF2;
AUXR |= T2x12;
AUXR |= T2R;
/* 8N1: 8数据位, 无校验, 1停止位 */
PCON &= ~SMOD0; /* SMOD0=0, 标准帧格式 */
SCON = 0x50; /* 模式1, REN=1, 8N1 */
}
static void CRFS_SendFrame(void) {
static uint8_t __xdata frame[28]; /* 0xEE + len + type + 22payload + crc */
static uint16_t __xdata crsf_ch[16];
uint8_t i;
/* CRSF RC通道帧: type=0x16 */
frame[0] = 0xEE; /* sync */
frame[1] = 24; /* length (type + payload + crc = 1+22+1) */
frame[2] = 0x16; /* RC channels type */
/* 将4路pwm值(250-500)映射到CRSF范围(0-1984, 中位992) */
for (i = 0; i < 4; i++) {
uint16_t val = pwm_ch[i];
if (val < PWM_MIN) val = PWM_MIN;
if (val > PWM_MAX) val = PWM_MAX;
/* pwm_ch: 250~500 → CRSF: 0~1984 (中位992) */
crsf_ch[i] = (uint16_t)((uint32_t)(val - PWM_MIN) * 1984 / (PWM_MAX - PWM_MIN));
}
for (i = 4; i < 16; i++) {
crsf_ch[i] = 992; /* 中位 */
}
/* 11-bit 打包到 payload (22字节) */
uint8_t *pl = frame + 3;
pl[0] = (uint8_t)(crsf_ch[0] & 0xFF);
pl[1] = (uint8_t)((crsf_ch[0] >> 8) | ((crsf_ch[1] & 0x07) << 3));
pl[2] = (uint8_t)((crsf_ch[1] >> 3) | ((crsf_ch[2] & 0x3F) << 5));
pl[3] = (uint8_t)((crsf_ch[2] >> 6) | ((crsf_ch[3] & 0x01) << 2) | ((crsf_ch[3] & 0x01) << 2));
/* 剩余通道用中间值填充 */
for (i = 4; i < 22; i++)
pl[i] = 0x00;
/* CRC8 (从 type 开始到 payload 结束) */
frame[25] = CRSF_CalcCRC(frame + 2, 23); /* type(1) + payload(22) */
/* 通过UART1发送 */
for (i = 0; i < 26; i++) {
SBUF = frame[i];
while (!TI);
TI = 0;
}
}
rx/src/crfs.h
-43
View File
@@ -1,43 +0,0 @@
/* ========================================================================
* CRFS (CRSF/Crossfire) 输出 (420kbps 8N1, 与UART1共用TX)
* 帧格式: 0xEE + len + type + payload + crc8
* RC通道帧: type=0x16, payload=22字节 (16ch × 11bit)
* ======================================================================== */
/* CRC8 查表 (多项式 0xD5, CRSF 标准, 放在 CODE 区) */
static const uint8_t __code crsf_crc8_tab[256] = {
0x00, 0xD5, 0x7F, 0xAA, 0xFE, 0x2B, 0x81, 0x54,
0x29, 0xFC, 0x56, 0x83, 0xD7, 0x02, 0xA8, 0x7D,
0x52, 0x87, 0x2D, 0xF8, 0xAC, 0x79, 0xD3, 0x06,
0x7B, 0xAE, 0x04, 0xD1, 0x85, 0x50, 0xFA, 0x2F,
0xA4, 0x71, 0xDB, 0x0E, 0x5A, 0x8F, 0x25, 0xF0,
0x8D, 0x58, 0xF2, 0x27, 0x73, 0xA6, 0x0C, 0xD9,
0xF6, 0x23, 0x89, 0x5C, 0x08, 0xDD, 0x77, 0xA2,
0xDF, 0x0A, 0xA0, 0x75, 0x21, 0xF4, 0x5E, 0x8B,
0x9D, 0x48, 0xE2, 0x37, 0x63, 0xB6, 0x1C, 0xC9,
0xB4, 0x61, 0xCB, 0x1E, 0x4A, 0x9F, 0x35, 0xE0,
0xCF, 0x1A, 0xB0, 0x65, 0x31, 0xE4, 0x4E, 0x9B,
0xE6, 0x33, 0x99, 0x4C, 0x18, 0xCD, 0x67, 0xB2,
0x39, 0xEC, 0x46, 0x93, 0xC7, 0x12, 0xB8, 0x6D,
0x10, 0xC5, 0x6F, 0xBA, 0xEE, 0x3B, 0x91, 0x44,
0x6B, 0xBE, 0x14, 0xC1, 0x95, 0x40, 0xEA, 0x3F,
0x42, 0x97, 0x3D, 0xE8, 0xBC, 0x69, 0xC3, 0x16,
0xEF, 0x3A, 0x90, 0x45, 0x11, 0xC4, 0x6E, 0xBB,
0xC6, 0x13, 0xB9, 0x6C, 0x38, 0xED, 0x47, 0x92,
0xBD, 0x68, 0xC2, 0x17, 0x43, 0x96, 0x3C, 0xE9,
0x94, 0x41, 0xEB, 0x3E, 0x6A, 0xBF, 0x15, 0xC0,
0x4B, 0x9E, 0x34, 0xE1, 0xB5, 0x60, 0xCA, 0x1F,
0x62, 0xB7, 0x1D, 0xC8, 0x9C, 0x49, 0xE3, 0x36,
0x19, 0xCC, 0x66, 0xB3, 0xE7, 0x32, 0x98, 0x4D,
0x30, 0xE5, 0x4F, 0x9A, 0xCE, 0x1B, 0xB1, 0x64,
0x72, 0xA7, 0x0D, 0xD8, 0x8C, 0x59, 0xF3, 0x26,
0x5B, 0x8E, 0x24, 0xF1, 0xA5, 0x70, 0xDA, 0x0F,
0x20, 0xF5, 0x5F, 0x8A, 0xDE, 0x0B, 0xA1, 0x74,
0x09, 0xDC, 0x76, 0xA3, 0xF7, 0x22, 0x88, 0x5D,
0xD6, 0x03, 0xA9, 0x7C, 0x28, 0xFD, 0x57, 0x82,
0xFF, 0x2A, 0x80, 0x55, 0x01, 0xD4, 0x7E, 0xAB,
0x84, 0x51, 0xFB, 0x2E, 0x7A, 0xAF, 0x05, 0xD0,
0xAD, 0x78, 0xD2, 0x07, 0x53, 0x86, 0x2C, 0xF9
};
static uint8_t CRSF_CalcCRC(uint8_t *data, uint8_t len);
static void CRFS_Init(void);
rx/src/eeprom.h
-12
View File
@@ -1,12 +0,0 @@
# ifndef CONFIG
# define CONFIG
# include "config.h"
# endif
static void IAP_Init(void);
static uint8_t IAP_ReadByte(uint16_t addr);
static void IAP_WriteByte(uint16_t addr, uint8_t dat);
static void IAP_EraseSector(uint16_t addr);
static uint8_t EEPROM_IsBound(void);
static void EEPROM_LoadConfig(void);
static void EEPROM_SaveConfig(void);
rx/src/nrf24.c
+2 -8
View File
@@ -1,16 +1,10 @@
/* ========================================================================
* NRF24L01 硬件 SPI 实现 (STC8H 内置 SPI)
* P1.3=MISO, P1.4=MOSI, P1.5=SCLK, P5.4=CSN(GPIO)
* P1.7=IRQ, P1.6=CE,
* ======================================================================== */
/* SPI 初始化: 主模式, 模式0, 6MHz @ 24MHz */
static void NRF_SPI_Init(void) {
SPCTL = SSIG | SPEN | MSTR; /* 0xD0: SSIG=1, SPEN=1, MSTR=1, CPOL=0, CPHA=0, fosc/4 */
SPSTAT = SPIF | WCOL; /* 清除标志 */
}
uint8_t NRF_SPI_TransferByte(uint8_t dat) {
uint8_t SPI_ReadWrite(uint8_t dat) {
SPDAT = dat;
/* 等待传输完成 */
while (!(SPSTAT & SPIF));
rx/src/nrf24.h
+53 -71
View File
@@ -8,11 +8,6 @@
* 使用 STC8H 硬件 SPI (SPI 默认引脚)
*/
/* SDCC mcs51 模式下缺少的标准类型 */
typedef unsigned char uint8_t;
typedef unsigned int uint16_t;
typedef unsigned long uint32_t;
/* ========== 引脚定义 (SDCC 语法) ========== */
__sbit __at(0x95) NRF_SCK; /* P1^5 */
__sbit __at(0x96) NRF_CE; /* P1^6 */
@@ -21,89 +16,76 @@ __sbit __at(0xCC) NRF_CSN; /* P5^4 */
__sbit __at(0x93) NRF_MISO; /* P1^3 */
__sbit __at(0x94) NRF_MOSI; /* P1^4 */
/* ========== 寄存器地址 ========== */
#define NRF_CONFIG 0x00
#define NRF_EN_AA 0x01
#define NRF_EN_RXADDR 0x02
#define NRF_SETUP_AW 0x03
#define NRF_SETUP_RETR 0x04
#define NRF_RF_CH 0x05
#define NRF_RF_SETUP 0x06
#define NRF_STATUS 0x07
#define NRF_OBSERVE_TX 0x08
#define NRF_RPD 0x09
#define NRF_RX_ADDR_P0 0x0A
#define NRF_RX_ADDR_P1 0x0B
#define NRF_RX_ADDR_P2 0x0C
#define NRF_RX_ADDR_P3 0x0D
#define NRF_RX_ADDR_P4 0x0E
#define NRF_RX_ADDR_P5 0x0F
#define NRF_TX_ADDR 0x10
#define NRF_RX_PW_P0 0x11
#define NRF_RX_PW_P1 0x12
#define NRF_RX_PW_P2 0x13
#define NRF_RX_PW_P3 0x14
#define NRF_RX_PW_P4 0x15
#define NRF_RX_PW_P5 0x16
#define NRF_FIFO_STATUS 0x17
#define NRF_DYNPD 0x1C
#define NRF_FEATURE 0x1D
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//NRF24L01寄存器操作命令
#define NRF_READ_REG 0x00 //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define NRF_WRITE_REG 0x20 //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD 0x61 //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX 0xE1 //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX 0xE2 //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL 0xE3 //重新使用上一包数据,CE为高,数据包被不断发送.
#define NOP 0xFF //空操作,可以用来读状态寄存器
//SPI(NRF24L01)寄存器地址
#define CONFIG 0x00 //配置寄存器地址;bit0:1接收模式,0发射模式;bit1:电选择;bit2:CRC模式;bit3:CRC使能;
//bit4:中断MAX_RT(达到最大重发次数中断)使能;bit5:中断TX_DS使能;bit6:中断RX_DR使能
#define EN_AA 0x01 //使能自动应答功能 bit0~5,对应通道0~5
#define EN_RXADDR 0x02 //接收地址允许,bit0~5,对应通道0~5
#define SETUP_AW 0x03 //设置地址宽度(所有数据通道):bit1,0:00,3字节;01,4字节;02,5字节;
#define SETUP_RETR 0x04 //建立自动重发;bit3:0,自动重发计数器;bit7:4,自动重发延时 250*x+86us
#define RF_CH 0x05 //RF通道,bit6:0,工作通道频率;
#define RF_SETUP 0x06 //RF寄存器;bit3:传输速率(0:1Mbps,1:2Mbps);bit2:1,发射功率;bit0:低噪声放大器增益
#define STATUS 0x07 //状态寄存器;bit0:TX FIFO满标志;bit3:1,接收数据通道号(最大:6);bit4,达到最多次重发
//bit5:数据发送完成中断;bit6:接收数据中断;
#define MAX_TX 0x10 //达到最大发送次数中断
#define TX_OK 0x20 //TX发送完成中断
#define RX_OK 0x40 //接收到数据中断
/* ========== 命令 ========== */
#define NRF_CMD_R_REGISTER 0x00
#define NRF_CMD_W_REGISTER 0x20
#define NRF_CMD_R_RX_PAYLOAD 0x61
#define NRF_CMD_W_TX_PAYLOAD 0xA0
#define NRF_CMD_FLUSH_TX 0xE1
#define NRF_CMD_FLUSH_RX 0xE2
#define NRF_CMD_REUSE_TX_PL 0xE3
#define NRF_CMD_NOP 0xFF
/* ========== 状态标志 ========== */
#define NRF_STATUS_RX_DR 0x40
#define NRF_STATUS_TX_DS 0x20
#define NRF_STATUS_MAX_RT 0x10
/* ========== 配置常量 ========== */
#define NRF_RATE_250K 0x20
#define NRF_RATE_1M 0x00
#define NRF_RATE_2M 0x08
#define NRF_PA_MIN 0x00
#define NRF_PA_LOW 0x02
#define NRF_PA_HIGH 0x04
#define NRF_PA_MAX 0x06
#define NRF_ADDR_WIDTH 5
#define NRF_MAX_CHANNEL 125
#define NRF_PAYLOAD_SIZE 32
#define OBSERVE_TX 0x08 //发送检测寄存器,bit7:4,数据包丢失计数器;bit3:0,重发计数器
#define CD 0x09 //载波检测寄存器,bit0,载波检测;
#define RX_ADDR_P0 0x0A //数据通道0接收地址,最大长度5个字节,低字节在前
#define RX_ADDR_P1 0x0B //数据通道1接收地址,最大长度5个字节,低字节在前
#define RX_ADDR_P2 0x0C //数据通道2接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P3 0x0D //数据通道3接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P4 0x0E //数据通道4接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define RX_ADDR_P5 0x0F //数据通道5接收地址,最低字节可设置,高字节,必须同RX_ADDR_P1[39:8]相等;
#define TX_ADDR 0x10 //发送地址(低字节在前),ShockBurstTM模式下,RX_ADDR_P0与此地址相等
#define RX_PW_P0 0x11 //接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P1 0x12 //接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P2 0x13 //接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P3 0x14 //接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P4 0x15 //接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define RX_PW_P5 0x16 //接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节),设置为0则非法
#define NRF_FIFO_STATUS 0x17 //FIFO状态寄存器;bit0,RX FIFO寄存器空标志;bit1,RX FIFO满标志;bit2,3,保留
//bit4,TX FIFO空标志;bit5,TX FIFO满标志;bit6,1,循环发送上一数据包.0,不循环;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/* ========== 函数声明 ========== */
/* 底层 SPI */
uint8_t NRF_SPI_TransferByte(uint8_t dat);
uint8 SPI_ReadWrite(uint8 dat);
/* 寄存器操作 */
uint8_t NRF24L01_ReadReg(uint8_t reg);
void NRF24L01_WriteReg(uint8_t reg, uint8_t value);
void NRF24L01_ReadBuf(uint8_t reg, uint8_t *buf, uint8_t len);
void NRF24L01_WriteBuf(uint8_t reg, const uint8_t *buf, uint8_t len);
uint8 NRF24_ReadReg(uint8 reg);
void NRF24_WriteReg(uint8 reg, uint8 value);
void NRF24_ReadBuf(uint8 reg, uint8 *buf, uint8 len);
void NRF24_WriteBuf(uint8 reg, const uint8 *buf, uint8 len);
/* 初始化与检测 */
void NRF24L01_Init(void);
uint8_t NRF24L01_Check(void);
void NRF24_Init(void);
bool NRF24_Check(void);
/* 配置 */
void NRF24L01_SetChannel(uint8_t ch);
void NRF24L01_SetRXAddr(uint8_t pipe, const uint8_t *addr);
void NRF24_SetConfig(uint8 ch);
void NRF24_SetRXAddr(uint8 pipe, const uint8 *addr);
/* 模式切换 */
void NRF24L01_RXMode(void);
void NRF24L01_TXMode(void);
/* 数据收发 */
uint8_t NRF24L01_RxPacket(uint8_t *data);
uint8_t NRF24L01_IsDataReady(void);
uint8 NRF24L01_RxPacket(uint8 *data);
uint8 NRF24L01_IsDataReady(void);
void NRF24L01_FlushRX(void);
#endif /* __NRF24_H__ */
rx/src/sbus.c
-59
View File
@@ -1,59 +0,0 @@
static void SBUS_Init(void) {
/* 切换到 SBUS 波特率 100kbps */
/* 100000 @ 24MHz: T2 reload = 65536 - 60 = 0xFFC4 */
T2H = 0xFF;
T2L = 0xC4;
AUXR |= T2x12;
AUXR |= T2R;
/* 8E2: 8数据位, 偶校验, 2停止位 */
PCON |= SMOD0; /* SMOD0=1, 帧格式由SM2控制 */
SCON &= ~0x0E; /* 清除SM2, TB8 */
/* 注意: 对于SBUS, 标准是8E2, 但这里通过三极管反相,
* 所以实际发送的是反相SBUS信号 */
}
static void SBUS_SendFrame(void) {
static uint8_t __xdata frame[25];
static uint16_t __xdata sbus_ch[16];
uint8_t i;
/* SBUS 帧结构 */
frame[0] = 0x0F; /* 起始字节 */
/* 16通道 11-bit 编码 (这里只填充前4个通道, 其余为中间值) */
/* 将pwm值(250-500)映射到SBUS范围(172-1811) */
for (i = 0; i < 4; i++) {
uint16_t val = pwm_ch[i];
/* pwm_ch: 250~500 → SBUS: 172~1811 */
if (val < PWM_MIN) val = PWM_MIN;
if (val > PWM_MAX) val = PWM_MAX;
sbus_ch[i] = (uint16_t)((uint32_t)(val - PWM_MIN) * (1811 - 172) / (PWM_MAX - PWM_MIN) + 172);
}
for (i = 4; i < 16; i++) {
sbus_ch[i] = 992; /* 中间值 */
}
/* 11-bit 打包 */
frame[1] = (uint8_t)(sbus_ch[0] & 0xFF);
frame[2] = (uint8_t)((sbus_ch[0] >> 8) | ((sbus_ch[1] & 0x07) << 3));
frame[3] = (uint8_t)((sbus_ch[1] >> 3) | ((sbus_ch[2] & 0x3F) << 5));
frame[4] = (uint8_t)((sbus_ch[2] >> 6) | ((sbus_ch[3] & 0x01) << 2) | ((sbus_ch[3] & 0x01) << 2));
/* 简化: 只打包前4通道, 其余保持中间值 */
/* 简化处理 - 完整16通道打包太复杂, 用中间值填充 */
for (i = 5; i < 23; i++) {
frame[i] = 0x00;
}
frame[23] = 0x00; /* 标志字节 */
frame[24] = 0x00; /* 结束字节 */
/* 通过UART1发送 */
for (i = 0; i < 25; i++) {
SBUF = frame[i];
while (!TI);
TI = 0;
}
}
rx/src/sbus.h
-8
View File
@@ -1,8 +0,0 @@
/* ========================================================================
* SBUS 输出 (100kbps 8E2, 与UART1共用TX)
* ========================================================================
*/
static void SBUS_Init(void);
static void SBUS_SendFrame(void);
static const uint8_t __code crsf_crc8_tab[256];
rx/src/uart.c
-18
View File
@@ -4,24 +4,6 @@
* UART1 - 串口通信 (使用Timer2做波特率发生器)
* ======================================================================== */
static void UART1_Init(void) {
/* 使用 Timer2 做波特率发生器 */
/* 115200 @ 24MHz: T2 reload = 65536 - 52 = 0xFFCC */
T2H = 0xFF;
T2L = 0xCC;
AUXR |= T2x12; /* T2: 1T模式 */
AUXR |= T2R; /* 启动T2 */
/* UART1 配置: 8位可变波特率, 模式1 */
SCON = 0x50; /* 模式1, REN=1 */
AUXR |= S1ST2; /* UART1使用T2做波特率 */
PCON &= ~SMOD0; /* SMOD0=0, 帧格式8位数据 */
/* 使能接收中断 */
ES = 1;
RI = 0;
}
/* UART1 中断服务 */
void UART1_Interrupt(void) __interrupt(4) {
if (RI) {